L7N使用手册中文 - 图文(9)

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3.3 时序图

3.3.1 电源导通时序图

L7N系列驱动器须将单相电源连接到C1, C2接口给控制回路供电，把3相电源连接到L1, L2, L3给主回路供电。

驱动装置内部初始化所需时间最长为120[ms]，之后伺服准备(Ready)完毕，若伺服驱动信号On时将会在40[ms]后开始运行。

200ms

主电源，控制电源接通

控制电源导通5[V]

150ms 50ms

控制程序初始化

120ms

主电源导通

10ms

提示(正常 On)

伺服Ready

10ms

伺服ON

DB解除

5ms

PWM输出(电机旋转)

40ms 2ms

注 1) 伺服准备(Ready)在主电源导通，控制程序初始化后进入On状态。

注 2) 伺服On（使能）是在伺服准备On后，EtherCAT通信和伺服同期化结束的状态下进入On状态。

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3.3.2 报警时序图

伺服驱动器发生报警时PWM被切断，电机停止。

注意 ? 解除报警原因，伺服电机驱动指令(伺服On)信号处于Off后，报警信号复位。

200ms

主电源，控制电源接通

控制电源导通 5[V] 控制程序初始化

150ms

主电源导通

由以上状况导致的提示发生 提示（正常时On）

提示发生原因解除 伺服RDY

10ms 伺服ON

DB解除

5ms PWM （电机旋转）