L7N使用手册中文 - 图文(12)

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3.8 EtherCAT连接示例

EtherCAT Master EtherCAT 主服来器Slave1轴 + Slave2轴 + ……..Slave n 来服来器1来+来服来器2来+.......+来服来器轴n来来服来器1来Slave 1轴 来服来器2来Slave 2轴 来服来器来 Slave nn轴 上图显示，利用EtherCAT通信，连接主机（控制器）与从机（伺服）。

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3.8.1 EtherCAT连接器及针脚映射

连接器 CN4 CN3 功能 EtherCAT输入 EtherCAT输出 针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 信号名 TX/RX0 + TX/RX0 - TX/RX1 + TX/RX2 - TX/RX2 + TX/RX1 - TX/RX3 + TX/RX3 - Plate 线颜色 白/橙（White/Orange） 橙（Orange） 白/绿（White/Green） 蓝（Blue） 白/蓝（White/Blue） 绿（Green） 白/褐（White/Brown） 褐（Brown） 屏蔽（Shield） 注1）EtherCAT只使用1,2,3,6号线的信号。 注2）推荐使用的连接器：STP CAT.5E RJ-45 8P8C

推荐使用的电缆：CAT.5 STP

3-18

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4.

4.1

面板操作方法及状态说明

面板构成及功能

显示5位数FND数据

在FND输出的目标移动

按钮

显示是否存在小数点等

以太网通讯连接状态及

错误显示

16Bit以“-”负数符号显示 32Bit以Dot（点）灯显示

? 有关LED状态的详细说明请参照 5.3 状态LED的详述内容。

4-1

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4.2 状态摘要显示

(1) CSP模式下的状态摘要显示

1. CSP模式下，伺服OFF状态示例

DIGIT3~1:来来来来来来来来·bb - 伺服OFF来来·run - 伺服ON来来·Pot - CCW Limit来来·not - CW Limit来来DIGIT4_上：ZSPDDIGIT4_中：INSPD or INPOSDIGIT4_下：Command（速度或来来）来来DIGT4_DOT :READY来来DIGT5 :来来来来来来来来来· P - Profile Position, Interpolated Position, Cyclic Sync Position· S - Profile Velocity, Cyclic Sync Velocity· T - Torque Profile, Cyclic Sync Torque· H - Homing mode· DIGIT5_下：Init state· DIGIT5_中、下：Pre-Operational state· DIGIT5_中、下：Safe-Operational state

2. CSP模式下，伺服ON状态示例

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(2) 伺服运行状态的摘要显示一览

伺服在不同模式下的运行状态摘要显示内容列举如下：

运行状态画面 功能 未安装STO连接器时的状态显示 Init状态显示 Pre-Op状态显示 Safe-Op状态显示 PP, IP,CSP模式下，伺服OFF状态显示 PP, IP,CSP模式下，伺服ON状态显示 PP, IP,CSP模式下，CCW Limit状态显示 PP, IP,CSP模式下，CW Limit状态显示 PV, CSV 模式下，伺服OFF状态显示， PV, CSV 模式下，伺服ON状态显示， PV, CSV 模式下，CCW Limit状态显示， PV, CSV 模式下，CW Limit状态显示， TQ, CST 模式下，伺服OFF状态显示， TQ, CST 模式下，伺服ON状态显示， TQ，CST模式下，CCW Limit状态显示， TQ，CST模式下，CW Limit状态显示， Homing模式下，伺服OFF状态显示 Homing模式下，伺服ON状态显示 Homing模式下，CCW Limit状态显示 Homing模式下，CW Limit状态显示 参考

4-3