煤矿矿山应急救援技术装备2011、8 - 图文(7)

来源：网络收集时间：2026-08-30

导读：（1）静态时，操作人员的身体自然站立，完全放松。操作时，前臂应向你的正前方伸直，并和地面保持平行。身体放松是搜索成功的关键要素。（2）当握着仪器往前走时，集中精神保持手的稳定，试着将自己的手腕“锁� 保

（1）静态时，操作人员的身体自然站立，完全放松。操作时，前臂应向你的正前方伸直，并和地面保持平行。身体放松是搜索成功的关键要素。

（2）当握着仪器往前走时，集中精神保持手的稳定，试着将自己的手腕“锁住”，不让它倾斜，这是可以做到的。否则仪器天线由于重力或摆动而往回旋转。

（3）当你掌握了把持手柄的技巧时。在缓慢前行中，为了保证仪器的平衡，要集中精力注意力观察天线的端点；同时不要去主观臆想目标到底在哪个方位。

3）保持较好的信号接收效果的技巧

为了得到较好的接收信号的效果，操作者应该保持一个“空肩状态”——让你的身体置于目标和仪器之间产生的磁场内。天线将跨过你的身体显示场力线（因为人的身体会对所接收到的信号放大，就好比你触摸收音机或电视接收天线一样）。否则，由于身体不在磁场内，接收到信号将会较弱。但是天线也会指向正确的方向。这两种加强信号接收的方法，都能使你在搜索的时候确保你的身体能够位于磁场内。一种是换手继续进行搜索；另一种是行走一段距离，然后原路返回再搜索一次。

另外操作者必须保持正常的呼吸状态。因为呼吸产生静电和放大接收强度，屏住呼吸都会影响信号的接收和搜寻的效果。

人体静电在操作人员疲倦或有压力时会降低，使探测准确率降低。为增加人体静电，可以用脚底，多摩擦地面几下或用手摩擦头发即可使静电突然增加，从而使操作人员能够正常工作。

4）双人操作

当一个人操作时，天线发生转向就意味着可能发现目标，但目标不在天线所指的位置，而是肩膀对齐的位置。当你转过头去看本能地你会扭曲你的躯干和转动肩膀，那么目标就不和肩膀对齐了。在你可以肯定已经找到了目标的话，停住，必须保持身体静止，只是转动你的头部，才能锁定目标。但这样操作身体很不舒服。两个人一同操作。一个人操作，另一个人帮你观察肩膀的方向和观测结果。这样操作就容易多了。

5）系统的“锁定”

锁定就是系统找到了目标，锁定后，即使风也不能吹动，风可能会使天线偏离，但天线会反抗。 6）检测天线的“锁定”

有几种方法可以检测，最快的方法是故意摇晃天线，使它摆动，保持你本身静止。通常情况下，锁定状态不会持续超过30秒，因为这种锁定是由静电保持住，静电会流入你周围的空气里，所以你需要立即在停止行走后作检测。之后，假如天线脱离了锁定状态，你可以重重地呼吸几次，对自己的身体重新充电。如果是锁定状态，天线会再次回到原来的位置。另外一种方法是倒退，重新再做一次搜索，看是否在相同位置再次锁定。第三种方法是从你现在所在的位置到怀疑为锁定位置，沿着一个圆形行走，如果你获得的是正确锁定，天线会再次转向并锁定。记住天线显示的是场力线两个方向中的一个方向。

7）确认目标区域和提高效率

在搜索一区域时，你需采取走四边形的方法，在走完四条边后，为了进一步确定你所找出的区域是准确的。你可沿着直角处走斜线，走一直角或二个直角处甚至四个直角处，来进一步确定中心区域。

3、仪器的一些简易故障的处理

1）在使用仪器的过程中。如果发生连接导线断裂，应及时更换备用的连接导线。

2）在使用仪器的过程中，如果发生指针折断或者严重变形，应及时更换备用的指针。否则影响到指针转动的灵敏度。

3）一旦发生仪器运转失灵，则应对操作手柄和感应主机进行检测或更换。

三、矿山搜救机器人简介

（一）矿山搜救机器人及其应用

所谓矿山搜救机器人，就是在矿井发生灾害事故时，可以承载多种传感、探测、救援设备（甚

至人所不能携带的设备），代替救护队员进入危险区域勘察的一种多功能的智能救护装备。此时，搜救队员则停留在安全地域。在人的控制下，矿山搜救机器人依靠其移动能力、感知能力、作业能力完成搜救探测，是人的能力在危险场合的延伸和实现。无论是在矿难发生后，还是在开采过程中，矿山救援探测机器人在减少人员伤亡和财产损失方面发挥着重要的作用，其典型应用包括：

1、由于矿难原因和矿难现场情况不明，救援人员在抢救中遇难的情况时有发生，探知事故现场情况是展开救援的先决条件。在救援前，搜救机器人探入矿井探测矿难位置和矿难现场情况，并实时将信息传输带救援指挥中心，就能为救援决策提供科学依据，以便快速、准确地制定救援方案，从而在确保救援人员安全的前提下实施高效率救援，最大限度地减少人员和财产损失。

2、在矿山开采过程中，特别是对高含硫矿层的开采，出现“火点”的巷道会产生大量的一氧化碳等有害气体，为了保证安全需要对其进行封闭。在重新开采前若派人员进入封闭巷道检测是否符合人员作业条件是非常危险的，曾多次出现安检人员死亡的重大事故。搜救机器人可以代替人进行现场检测。

3、定期进入长期停用的封闭的巷道，进行情况观察，对可能发生的瓦斯泄漏、透水等险情进行监视，避免矿难的发生。

4、在矿难救援过程中，由于塌方等原因导致救援人员无法通过的地段，可利用搜救机器人的运动能力，先行通过，进行危险度检测（有害气体浓度、温度、水深）、搜索生还者、运送救生设备（防毒面具、氧气、水/食物等）。

5、配置作业工具、完成辅助救援作业。机器人所必需具备的能力包括：（1）采集环境信息（数据、图像），并将采集到的信息实时传输到指挥中心；（2）具有复杂环境的高通过能力和越障能力；（3）具有防爆、防水、抗振、抗高温、耐冲击力；（4）能在一定时间内在危险环境中连续可靠工作；（5）具有自主定位与半自动导航能力。

（二）国内外矿山搜救机器人相关技术发展现状与趋势

由于发达国家对煤炭能源依靠程度低，且煤炭开采自动化程度和安全生产管理水平高，安全性好，因此，对矿山救援探测自动化装备的需求不迫切，相关研究主要集中在废弃或正常作业的矿井内绘制地图等方面。如：澳大利亚研制了一种矿井内行走的轮式机器人，利用矿井内的固定标志引导该机器人绘制矿井坑道二维地图；美国卡耐基梅隆大学研制出了利用激光扫描技术绘制废弃矿井三维结构图的矿井探测机器人。但是这些在确定环境中行走的机器人均没有解决自主定位与导航问题，也没有远程数据传输功能，无法完成矿山井下救援探测任务。而我国情况则完全不同，煤炭是我国的主要能源（占全部能源的67%），我国是世界煤炭生产和消耗的第一大国，煤炭已成为直接关系到我国能源安全和经济可持续发展的重要能源。我国煤炭开采自动化程度和安全生产管理水平相对较低，人员密度高，矿难事故频发，迫切需要矿山救援探测自动化设备。

现就可用于矿山救援探测机器人的关键技术及其发展分析如下： 1、机器人移动结构和驱动技术研究现状及发展趋势

救援探测机器人的工作环境通常很恶劣，路面往往崎岖不平，障碍物较多，通行空间非常有限且不规则，甚至呈现出非结构化的特点，这就对救援探测机器人的驱动系统、通行能力和结构设计提出了新的要求。

现有机器人驱动方式主要有轮式和履带式两种。轮式驱动具有结构简单、灵活性好、运动速度快的特点，所以在机器人工作环境良好的场合，轮式驱动 …… 此处隐藏：4456字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……

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