对具有纯滞后的一阶惯性环节的设计(6)

系统输出波形图：

由以上分析知，达林算法下所设计系统在随机信号输入下，能很好地跟随其变化。

综上??T/2?0.374时，使用达林算法设计的系统在加入增益后，系统的相角裕度，幅值裕度均符合题目所要求，并且该系统具有较好的抗干扰性和稳定性，能在较短时间内使输出达到无静差。

五、心得与体会

通过本次课程设计，我掌握了计算机控制设计的基本方法。通过独立完成方案分析、整体方案设计、模块设计、控制对象分析、控制算法的选择和控制器的设计与仿真，更好地提高了我系统思考的能力，提高了学以致用、理论联系实际能力，提高了动手的能力。

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初次接触该设计时，由于一开始T时计算错误以及对无延时系统的分析不合理，导致一直不能达到题目要求。经过查找资料和与同学讨论，最后明白T值是需要使用Matlab计算所得，而并非是一个简单的随机数。而无延时时，一开始并未考虑过多，受网上一些资料影响，所使用方法完全错误。最后，明白应该使用最少拍系统设计。在这里耽误了不少时间用于计算参数，数字调节器传递函数。但通过此次错误，明白到，做任何事情都必须持有一颗严谨务实的心，而要想达到正确的结果，必须认真分析题目要求，建立一个最佳的方案，而并非盲目的使用。

而在硬件设计方面，刚开始时并未想到要使用桥式及放大电路，只想到用单片机和简单的AD、DA转换元件就能完成题目要求。后来，在网上查找资料时发现，温度信号过少，很难准确地进行处理，必须使用桥式和放大电路进行改进，并且要加上滤波电路抑制其高频部分。由于本学期学了单片机原理及应用此门课程，在单片机和AD、DA电路连接部分并没有花太多时间。

在仿真过程中，遇到不少问题，开始时，仿真模型直接使用了零阶保持器（Zero-hold），但发现系统输出波形稳定时间太长，需要在较长时间内才能达到无静差，而直接使用数字调节器则不会出现此结果，此问题到现在依然未能解决，需要在今后继续学习中寻找答案。而在具有延时系统仿真中，未加入增益时系统相角裕度并不符合要求，一开始并未找到解决方案，后来在自动控制原理中发现当相角裕度过大时，加大增益就能改善系统性能。

总而言之，通过本次课程设计，加深了自己对本专业相关课程知识的认识，特别是如何把具体的理论知识运用到实际的生活中，也增加了对本专业的兴趣。明白到，任何事情当投入精力去研究，在此过程学会思考，最终无论怎样都会有一定的收获。我们应该好好利用课设这个平台！

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