毕业论文 - 直角坐标型机械手 刘振略 09124059 - 图文(7)

（4.2-3）

Z轴汽缸下降过程

Z轴汽缸下降在两个过程中会有这个动作，第一是在原点处，按下启动按钮后，汽缸

向下运动直至到达汽缸下限位位置；第二是在XY平面上机械手已到达目标位置，而Z轴坐标还未满足的情况，即此时汽缸带负载，手部处于夹紧状态，其梯形图可表示如下：

（4.2-4）

XY轴汽缸左右前后移动与Z轴汽缸的运动相差不多，只是一个周期内只有一个向左或向右的动作过程，以X轴的左移为例子，其梯形图可表示为：

（4.2-5）

手部的夹紧动作采用延时程序，设置夹紧时间为一秒，一秒之后Z轴汽缸开始做上夹紧延时

升动作，其梯形图可表示如下：

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（4.2-6）

Z轴开始向上

（4.6-7）

其他过程与之前所做说明相似，不做重复，完整的梯形图见附录。

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附录一、完整梯形图

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参考文献

[1] 陈立德.机械制造装备设计[M].北京：高等教育出版社，2010.

[2] Hayshi S，Ganno K，Ishi Y，eta1．Robotic harvesting system for eggplants[J]．Jpn

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