CDS5500机器人舵机用户手册(2)

参数3 第一个CDS55xx的ID号

参数4 写入第一个CDS55xx的第一个数据 参数5 写入第一个CDS55xx的第二个数据 ...

参数 L+3 写入第一个CDS55xx的第L个数据 参数 L+4 第二个CDS55xx的ID号

参数 L+5 写入第二个CDS55xx的第一个数据 参数 L+6 写入第二个CDS55xx的第二个数据 …

参数 2L+4 写入第二个CDS55xx的第L个数据 ….

不同于REG WRITE+ACTION指令的是实时性比它更高，一条SYNC WRITE指令可一次修改多个CDS55xx的控制表内容，而REG WRITE+ACTION指令是分步做到的。 尽管如此，使用SYNC WRITE指令时，写入的数据长度和保存数据的首地址必须相同即必须执行相同的动作。

例5 对4个CDS55xx写入如下的位置和速度

ID0: 位置：0X010；速度:0X150

ID1: 位置：0X220；速度:0X360 ID2: 位置：0X030；速度:0X170 ID3: 位置：0X220；速度:0X380

指令帧 : 0XFF 0XFF 0XFE 0X18 0X83 0X1E 0X04 0X00 0X10 0X00 0X50 0X01 0X01 0X20 0X02 0X60 0X03 0X02 0X30 0X00 0X70 0X01 0X03 0X20 0X02 0X80 0X03 0X12

0X00 0X10 0X00 0X50 0X01 0X01 0X20 0X02 0X60 0X03 0X02 0X30 0X00 0X70 0X01 0X03 0X20 0X02 0X80 0X03

因为采用广播ID发送指令，所以不会有数据返回。

第三章 内存控制表

3.1 内存控制表

机器人舵机本身的信息和控制参数形成了一张表，保存在其控制芯片的RAM和EEPROM区域。我们通过实时修改表里的内容，可以达到实时控制舵机的目的。这张表称为内存控制表，内容如下：

若控制参数有“L”、“H”之分的命令，其范围为0x00—0x3ff；参数只占一个字节的命令，其范围为0x00—0xff。

保存在RAM里的参数掉电后不会保存，保存在EEPROM里的参数，掉电后可以保存。“ -- ”表示不可修改参数。

详细描述如下： 0x03：

保存舵机的ID号。 0x04:

保存波特率计算参数。

波特率的计算公式： Speed(BPS) = 2000000/(Address4+1)。

Address4默认为1，表示的波特率为1M，可按此公式把波特率修改为用户需要的其他波特率，但掉电后只有1M，500K，250K，115200，57600，19200会保存。其他的波特率会被恢复为1M.

公式中

1 3 7 16 34 103

0x01 0x03 0x07 0x10 0x22 0x67

1000000.0 500000.0 250000.0 117647.1 57142.9 19230.8

1000000.0 500000.0 250000.0 115200.0 57600.0 19200.0

0.000% 0.000% 0.000% -2.124% 0.794% -0.160%

0x05:

设置返回延迟时间，即当舵机收到一条需要应答的指令后，延迟多长时间应答可由您设置。时间范围：参数（0~255）*2US，若参数250，即500us后应答；但参数为0，表示以最短的时间应答，由于CDS55XX需要约8us的最小反应时间，所以实际最小应答时间为us。

0x06～0x09:

设置舵机可运行的角度范围，顺时针角度限制 =< 目标角度值≤<= 逆时针角度限制值。

注意，顺时针角度限制值必须小于逆时针角度限制值。若目标角度值超过范围，

则等于限制值，且舵机状态位的角度超范围标志会置1。

0x0B

最高工作温度，定为80度，用户修改无效。 0x0E～0x0F:

设置舵机的最大输出力矩。0X03FF对应CDS55XX的最大输出能力。 0x10:

应答级别，设置舵机接收到数据后是否返回数据。

0x11: 设置LED闪烁报警条件。

0x12:

设置卸载条件。

TEL：+86-010-8211-4870, +86-010-8211-4887 FAX：Ext.828

BIT5过载标志无效，当CDS55XX 过载后，扭力会自动降低为不会烧毁的安全

值，而不会完全卸载。

0x18:

力矩输出开关，“1”开，“0”关。 0x19:

LED开关，“1”开，“0”关。 0x1A～0x1B:

位置闭环的死区大小。 0x1C～0x1D:

位置闭环的P参数，影响位置环的调节快慢。用户一般不需要修改此参数，控制运动平滑度的是ACC，DCC。即加速度和减速度。由0x22～0x23设置。

0x1E～0x1F:

命令舵机运行至的位置，范围0x0000—0x03ff,0x0000对应0度，0x03ff对应300度，偏差±2%。

0x20～0x21:

设置舵机运行至目标位置的速度。设置为1023时，对应与CDS55xx的最大速度62RPM。

位置模式时最小速度为1，最大速度1023，速度0等价于1023。 0x22～0x23:

舵机运行的加速度和减速度(ACC,Dcc).范围0~255。

0x24～0x2E:

舵机的运行状态，如当前位置、速度等，只能读不能写。 0x2C：

若有REG WRITE指令等待执行，则显示为1，当REG WRITE指令执行完毕后显示为0。 0x2E：

若舵机正在运行中显示为1，反之显示为0。 0x2F：

锁功能位。若该位设置为1，则只有0x18～0x23可以被修改，其他位置被锁住不能修改。一旦锁功能生效，必须掉电后该功能方才失效。

0x30～0x31:

PWM占空比的最小输出值。

3.2 电机调速模式

CDS系列机器人舵机可以切换为电机调速模式，可用于轮子、履带等周转的执行机构上。

TEL：+86-010-8211-4870, +86-010-8211-4887 FAX：Ext.828

把顺时针角度限制和逆时针角度限制（0x06～0x09）都设置为0，再给一个速度（0x20～0x21），舵机就以电机调速模式转动起来。速度有大小和方向的控制方式，如下表所示：

BIT9为大小。

注意：电机模式时，加减速度相等，由0x22设置。

第四章 示例

例1： 把ID号为1的舵机改为0

指令 = WRITE DATA；地址 = 0X03; 数据 = 0x00 指令包：FF FF 01 04 03 03 00 F4 应答包：FF FF 01 02 00 FC 状态：无错误

注意：除非同时将多个舵机设置成相同的ID地址，否则，舵机需要逐个设置ID

号。指令包是指主控制器或调试器发送给CDS55xx的控制数据，应答包是指CDS55xx返回的信息。

例2：把0号舵机运行的角度范围限制在0～150°之间 指令 = WRITE DATA；地址 = 0X08; 数据 = 0XFF, 0X01 指令包：FF FF 00 05 03 08 FF 01 EF 应答包：FF FF 00 02 00 FD 状态：无错误

例3：把0号舵机工作温度的上限设置到80摄氏度 指令 = WRITE DATA；地址 = 0X0B; 数据 = 0X50 指令包：FF FF 00 04 03 0B 50 9D 应答包：FF FF 00 02 00 FD 状态：无错误

例4：把0号舵机允许的工作电压范围设为6V～9V 6V用60（0X3C）表示，9V用90（0X5A）表示

指令 = WRITE DATA；地址 = 0X0C; 数据 = 0X3C, 0X5A 指令包：FF FF 00 05 03 0C 3C 5A 55 应答包：FF FF 00 02 00 FD 状态：无错误

例5：把0号舵机的输出力矩限制为最大值的一半 输出最大时对应0x03ff，所以输出一半对应0x01ff

指令 = WRITE DATA；地址 = 0X0E; 数据 = 0XFF, 0X01 指令包：FF FF 00 05 03 0E FF 01 E9 应答包：FF FF 00 02 00 FD 状态：无错误

例6：设置0号舵机对所有的输入都不返回数据 指令 = WRITE DATA；地址 = 0X10; 数据 = 0X00 指令包：FF FF 00 04 03 10 00 E8 应答包：FF FF 00 02 00 FD 状态：无错误

例7：让0号舵机卸载

指令 = WRITE DATA；地址 = 0X18; 数据 = 0X00 指令包：FF FF 00 04 03 18 00 E0 应答包：FF FF 00 02 00 FD 状态：无错误

例8：让0号舵机以中速运动至150°的位置 全速时对应0x03ff，则中速可设置为0x01ff，300°对应0x03ff，所以150° …… 此处隐藏：3277字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……