独立CAN控制器SJA1000的C语言编程

独立CAN控制器SJA1000的初始化,非中断发送和中断接收程序

CAN现场总线系统 的设计与应用SJA1000独立CAN控制器编程

独立CAN控制器SJA1000的初始化,非中断发送和中断接收程序

SJA1000独立CAN控制器C语言编程

基于51单片机的SJA1000独立CAN控制器的软件 设计主要包括三部分：SJA1000的初始化，报文 的发送和接收。熟悉这三部分的软件设计，是使 用SJA1000组建CAN通讯网络的基础。 要想将SJA1000用于比较复杂的CAN通讯中，除 了考虑通讯距离，节点数对波特率的影响外，还 需要在程序中对CAN总线的各种错误，总线关闭 等情况进行处理，还需要支持自动检测。

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SJA1000地址定义文件sj1000reg.h编写

SJA1000独立CAN控制器内部寄存器的地址是8 位的，其地址/数据复用总线管脚(AD0~AD7) 只与51单片机的P0口相连。 而51单片机的地址/数据复用总线由P0和P2口组 成，在使用51单片机的地址/数据复用总线对片外 数据存储器进行操作时，使用MOVX指令对其进 行存取操作，操作数的地址存放于DPTR寄存器 (16位地址)或R0、R1寄存器中(8位地址)。

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8051 特有的内存型态

code 以 MOVC @A+DPTR 读取的程序内存 data 可以直接存取的内部数据存储器 idata 以 MOV @Rn 存取的内部数据存储器 bdata 可以位寻址(Bit Addressable)的内部 存储器 xdata 以 MOVX @DPTR 存取的外部数据存储 器 pdata 以 MOVX @Rn 存取的外部数据存储器

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ABSACC.H 提供的宏(Macro)定义

#define CBYTE ((unsigned char volatile code *) 0) #define DBYTE ((unsigned char volatile data *) 0) #define PBYTE ((unsigned char volatile pdata *) 0) #define XBYTE ((unsigned char volatile xdata *) 0) #define CWORD ((unsigned int volatile code *) 0) #define DWORD ((unsigned int volatile data *) 0) #define PWORD ((unsigned int volatile pdata *) 0) #define XWORD ((unsigned int volatile xdata *) 0)

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SJA1000使用8位地址#ifndef __SJA1000REG_H__ #define __SJA1000REG_H__ #define PBYTE ((unsigned char volatile pdata *) 0) #define MOD PBYTE[0x00] //模式寄存器 #define CMR PBYTE[0x01] //命令寄存器 …… #define CDR PBYTE[0x1f] //时钟分频寄存器 …… #endif

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SJA1000使用16位地址#ifndef __SJA1000REG_H__ #define __SJA1000REG_H__ #define XBYTE ((unsigned char volatile xdata *) 0) #define MOD XBYTE[0x??00] //模式寄存器 #define CMR XBYTE[0x??01] //命令寄存器 …… #define CDR XBYTE[0x??1f] //时钟分频寄存器 …… #endif

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独立CAN控制器的初始化

SJA1000的初始化必须在复位状态下进行，初始 化的主要工作有： 再次设置进入复位状态(模式寄存器MOD设置) CAN模式的选择(时钟分频寄存器CDR的设置)

输出方式的选择(输出控制寄存器OCR的设置) 波特率的设置(总线定时器BTR0和BTR1的设置) 验收代码寄存器(ACR)设置和验收屏蔽寄存器

(ARM)设置 清零错误寄存器 中断使能寄存器

(IER)设置 进入工作模式

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SJA1000初始化程序void sja1000_init( ) { MOD=0x09; CDR=0xc8;

OCR=0x1a; BTR0=0x??; BTR1=0x??; ACR0=0x??; ACR1=0x??; ACR2=0x??; ACR3=0x??;

//单方向验收滤波器正常模式， //复位状态 //时钟分频寄存器PeliCAN模 //式，弃用RX1和TX1,关闭时钟输出 //输出控制寄存器 //总线定时寄存器0 波特率 //总线定时寄存器1 //验收代码寄存器0 //验收代码寄存器1 //验收代码寄存器2 //验收代码寄存器3

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SJA1000初始化程序AMR0=0x??; AMR1=0x??; AMR2=0x??; AMR3=0x??; //验收屏蔽寄存器0 //验收屏蔽寄存器1 //验收屏蔽寄存器2 //验收屏蔽寄存器3

ECC=0x00; //清0错误代码捕捉寄存器 RXERR=0x00; //清0接收错误计数器 TXERR=0x00; //请0发送错误计数器 IER=0x01: //接收中断使能 MOD=0x80; //单方向验收滤波器正常模式， //进入工作状态 }

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SJA1000发送程序

非中断发送的过程为： 检测发送缓冲器状态 把要发送的数据写入发送缓冲区 判断是否处于接收状态

判断上一个报文是否发送完毕，请求发送。

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SJA1000非中断发送程序(带参数)void send(sbit rtr, unsigned int ide, unsigned char len, unsigned char data[8])//rtr:RTR位，ide:识别码 //len:数据长度，data[8]:存放数据的数组 { unsigned char i; unsigned char *p; while((SR&0x04)==0x00); //等待发送缓冲区为空 p=&ide; ide=ide<<3; //识别码在发送缓冲区左对齐 TXEFF4=*p; P++; TXEFF3=*p; P++; TXEFF2=*p; P++; TXEFF1=*p; P++;

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SJA1000非中断发送程序(带参数)if(rtr==0) //数据帧 { len=len&0x0f; //数据长度屏蔽高4位 TXEFF0=0xc0+len; //发送扩展数据帧 for(i=0;i<len;i++) { PBYTE[0x11+i]=data[i]; } } else //远程帧 { TXEFF0=0x80; //发送扩展远程帧 } while(SR&0x10); //等接退出接收状态 while((SR&0x08)==0x00); //等待上一报文发送完毕 CMR=CMR|0x01; //置位命令寄存器请求发送位

}

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SJA1000接收程序

当SJA1000成功的接收到报文以后，说明该报文 没有错误且通过了报文滤波，为了节约接收中断 的处理时间，我们只在接收中断程序中把接收到 的报文信息读出接收缓冲区，并不在接收缓冲区 对其进行进一步的处理。

注意：读完接收缓冲区的数据后一定要通过置位 命令寄存器(CMR)的释放接收缓冲区位来清0 接收中断标志位并释放该缓冲区供下一个接收到 的报文使用。

独立CAN控制器SJA1000的初始化,非中断发送和中断接收程序

SJA1000中断接收程序unsigned char rx0; unsigned int rxide; unsigned char rxdata[8]; sbit rxsec=0; void receive interrupt 0 { unsigned char i; unsigned char *p; p=&rxide; rx0=RXEFF0; *p=RXEFF4; P++;

*p=RXEFF3; P++; *p=RXEFF2; P++; *p=RXEFF1; Rxide=rxide>>3; for(i=0;i<len;i++) rxdata[i] = PBYTE[0x11+i];CMR=CMR|0x04; resec=1; }