胡寿松自动控制原理第五版课件

自控

说明1 说明 自动控制原理的电子版内容以胡寿松教授主编 的第五版“自动控制原理”为基础,以 的第五版“自动控制原理”为基础 以 PowerPoint 2000和MATLAB6.5为工具，以帮助 为工具， 和 为工具 教师更好地讲好自控 教师更好地讲好自控帮助学生更好地学好自控 为目的而制作的。 为目的而制作的。 本课件大部分内容都是以点击鼠标的方式分步 出现的，点击鼠标右键选择“定位” 出现的，点击鼠标右键选择“定位”,然后再点 幻灯片漫游” 可进入各章节学习。 击“幻灯片漫游”,可进入各章节学习。使用者 在使用前应先看看各章说明，即可理解其含意。 在使用前应先看看各章说明，即可理解其含意。

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课件 ~6为第一章的内容。制作目的是节省画图 课件3 为第一章的内容 为第一章的内容。 时间，便于教师讲解。 时间，便于教师讲解。 课件 要强调串联并联反馈的特征，在此之前要 课件6要强调串联并联反馈的特征 要强调串联并联反馈的特征， 交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。 交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。 课件 中的省略号部分是反过来说，如‘合并的 课件7中的省略号部分是反过来说 中的省略号部分是反过来说， 综合点可以分开’ 最后一条特别要讲清楚， 综合点可以分开’等。最后一条特别要讲清楚， 这是最容易出错的地方！ 这是最容易出错的地方！ 课件 先要讲清 1和H3的双重作用，再讲分解就 课件10先要讲清 先要讲清H 的双重作用， 很自然了。 很自然了。 课件 12 13是直接在结构图上应用梅逊公式， 课件11 是直接在结构图上应用梅逊公式， 是直接在结构图上应用梅逊公式 制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用 2 梅逊公式求传递函数。 梅逊公式求传递函数。

说明2 说明

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说明3 说明 课件 课件17~30为第三章的内容。 为第三章的内容。 为第三章的内容 课件17~19中的误差带均取为稳态值的 ，有超 中的误差带均取为稳态值的5%, 课件 中的误差带均取为稳态值的 调的阶跃响应曲线的上升时间为第一次到达稳态 值的时间。 值的时间。 课件 要讲清 的求法，T与性能指标的关系。 课件20要讲清 的求法， 与性能指标的关系 要讲清T的求法 与性能指标的关系。 课件21要说明这是无零点的二阶系统。 课件21要说明这是无零点的二阶系统 要说明这是无零点的二阶系统。 课件 要交待 课件22要交待 要交待Φ(s)的分母 2项的系数，且分子分 的分母s 的分母 项的系数， 母常数项相等。 母常数项相等。 课件28小结中的 个问题答案：1系统稳定且 课件 小结中的3个问题答案： 小结中的 个问题答案 可通过

等效变换后使用； 系统稳定。 可通过等效变换后使用；3 系统稳定。R( s) E (s) = 2 1 + G ( s ) H ( s ) ; 非单位反馈输出端定义的误差3

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说明4 说明 课件 课件32~42为第四章的内容。 为第四章的内容。 为第四章的内容 课件32中的‘注意’应在观看‘rltool’后讲解。若不演 后讲解。 课件 中的‘注意’应在观看‘ 中的 后讲解 也可以。 示‘rltool’也可以。 也可以 课件 结论 和2与书中的相同，结论 分为 课件33结论 结论1和 与书中的相同 结论3分为 与书中的相同， 分为n>m,n=m, , , n<m这3种情况介绍，其中 为开环极点数，m为开环零 种情况介绍， 为开环极点数， 为开环零 这 种情况介绍 其中n为开环极点数 点数。 点数。 课件 根轨迹出现后，先介绍图上方的 课件34根轨迹出现后 先介绍图上方的C(s)=6实际是 根轨迹出现后， 实际是 K*=6,图中的 个小方块为K*=6所对应的 个闭环极点， 图中的3个小方块为 所对应的3个闭环极点， 图中的 个小方块为 所对应的 个闭环极点 然后验证模值条件和相角条件。 然后验证模值条件和相角条件。 课件 要强调是 ，不能是 ，分子分母中的因子 的 课件35要强调是 要强调是1+,不能是1-,分子分母中的因子s的 系数为1,不能为-1, 不能为负。 系数为 ，不能为 ，K*不能为负。 课件 先回顾 课件41先回顾 先回顾180o根轨迹的模值方程和相角方程，然后 根轨迹的模值方程和相角方程， 4 再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程。 再介绍零度根轨迹的模值方程和相角方程。

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说明5 说明 课件 课件44~63为第五章内容 为第五章内容 课件44要说明几个问题：1.给一个稳定的系统输 课件 要说明几个问题： 给一个稳定的系统输 要说明几个问题 给一个稳定 入一个正弦， 稳态输出才是正弦 输出才是正弦， 入一个正弦，其稳态输出才是正弦，幅值改变相 角改变； 不稳定的系统输出震荡发散 不稳定的系统输出震荡发散， 角改变；2.不稳定的系统输出震荡发散，该振荡 频率与输入正弦的频率有无关系？ 不稳定的系 频率与输入正弦的频率有无关系？3.不稳定的系 统输入改为阶跃时，其输出曲线类似， 统输入改为阶跃时，其输出曲线类似，此时用运 动模态来解释。 动模态来解释。 课件 中的省略号内容为：输入初始角不为零时 课件45中的省略号内容为 中的省略号内容为： 如何处理，输入为余弦时没必要改为正弦。 如何处理，输入为余弦时没必要改为正弦。 课件57种的几点说明内容为：1. 增加k 值曲线上 课件 种的几点说明内容为： 增加 种的几点说明内容为 下平移， 取不同的值时，修正值不同， 下平移，2.ζ 取不同的值时

,修正值不同，详细情 况参考课件57。 况参考课件 。 5

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第一章 自动控制的一般概念1-1 自动控制的基本原理与方式 1-2 自动控制系统示例 1-3 自动控制系统的分类 1-4 对自动控制系统的基本要求6

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飞机示意图

反馈电位器

给定电位器

自控

飞机方块图θ0

给 定 装 置

放 大 器器

舵 机

飞 机

θc

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液位控制系统Q1 浮子

控制器

电位器

c用水开关 SM

减速器 电动机

Q2

if9

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第二章 控制系统的数学模型2-1 时域数学模型 2-2 复域数学模型 2-3 结构图与信号流图

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结构图三种基本形式串 联 G1 G2 并 联 G1 G2 反 馈 G1 G2

G1 G2

G1 G2

G1 1+ G1 G2

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结构图等效变换方法1 三种典型结构可直接用公式 2 相邻综合点可互换位置、可合并… 相邻综合点可互换位置、 3 相邻引出点可互换位置、可合并…

注意事项： 注意事项：1 不是典型结构不可直接用公式 不是典型结构不可直接用公式 典型结构不可 2 引出点综合点相邻，不可互换位置 引出点综合点相邻 不可互换位置12

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引出点移动G1 G2

H2 G3 H3 H1 G4

请你写出结果,行吗？ 请你写出结果 行吗？ 行吗

H2 G1 G2 H1

1 G4

G3 a G4 H3

b

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综合点移动

G3 G1

G2

向同类移动 无用功

错！

G2 H1

G3 G1G1

G2 H114

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G4 G1 H1 G4 G1 H1 H1 G2 G2

作用分解G3 H3

G3 H3 H315

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梅逊公式介绍 R-C : △称为系统特征式 △= 1 - ∑La + ∑LbLc— ∑La

C(s) = R(s)

∑Pk△k △

其中: 其中

-∑LdLeLf+…

所有单独回路增益之和 所有单独回路增益之和 回路增益 ∑LbLc—所有两两互不接触回路增 …… 此处隐藏：1828字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……