电力拖动自动控制系统课件

电力拖动自动控制系统 —运动控制系统

第4章 可逆控制和弱磁控制 的直流调速系统

内 容 提 要

直流PWM可逆直流调速系统 V-M可逆直流调速系统弱磁控制的直流调速系统

电动机除电动转矩外 还须产生制动转矩， 实现生产机械快速的 减速、停车与正反向 运行等功能。 在转速和电磁转矩的 坐标系上，就是四象 限运行的功能， 这样的调速系统需要 正反转，故称可逆调 速系统。图4-1 调速系统的四象限运行

4.1 直流PWM可逆调速系统

PWM变换器电路有多种形式，可分为不可逆与 可逆两大类， 还有一种带制动电流通路的不可逆PWM-直流电 动机系统，其电流能够反向。之所以不可逆是因 为平均电压始终大于零，因而转速不能反向。 如果要求转速反向，需要改变PWM变换器输出 电压的正负极性，使得直流电动机可以在四象限 中运行，由此构成了可逆的PWM变换器-直流电 动机系统。

4.1.1 桥式可逆PWM变换器

图4-2

桥式可逆PWM变换器电路

U g1 U g 4 U g 2 U g 3在一个开关周期内，

当0≤t<ton时，UAB=US,电枢 电流id沿回路1流通； 当ton≤t<T时，驱动电压反号， id沿回路2经二极管续流， UAB=-US 。 , UAB的平均值为正， 电动机正转；反之则反转。 ,平均输出电压为零， 电动机停止。图4-3 双极式控制可逆PWM变换器的驱动电压、输出电压和电流波形t on T 2 t on T 2

电流波形存在两种情况。 电动机负载较重的情况时，负载电流id1大，在续 流阶段电流仍维持正方向，电动机始终工作在第 Ⅰ象限的电动状态。 负载很轻时，平均电流小，在续流阶段电流很快 衰减到零，于是二极管终止续流，而反向开关器 件导通，电枢电流反向，电动机处于制动状态。 id2电流中的线段3和4是工作在第Ⅱ象限的制动状 态。 电枢电流的方向决定了电流是经过续流二极管还 是经过开关器件流动。

双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为t on T t on 2t on Ud Us Us ( 1)U s T T T

(4-1)

占空比ρ和电压系数γ的关系为

2 1

(4-2)

当ρ>1/2时，γ为正，电动机正转；当ρ<1/2时， γ 为负，电动机反转；当ρ=1/2时， γ =0,电动机 停止。

双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： (1)电流一定连续； (2)可使电动机在四象限运行； (3)电动机停止时有微振电流，能消除静磨擦死区； (4)低速平稳性好，系统的调速范围大； (5)低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利 于保证器件的可靠导通。

双极式控制方式的不足之处是： 在工作过程中，4个开关器件可能

都处 于开关状态，开关损耗大，而且在切换时 可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防 止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间， 应设置逻辑延时。

4.1.2 直流PWM可逆直流调速系统转速 反向的过渡过程

a点过渡到b点，Id从正向IdL降 低为零。 b点过渡到c点 ， Id从零反向上 升到允许的制动电流-Idm 。 c点过渡到d点 ，回馈制动状态， 转速将减速到0 。 d点过渡到e点 ，反向起动状态 , 转速要超调，转速环退饱和 。 在f点稳定工作，电枢电流与负 载电流-IdL相等。

图4-4 在坐标系上表示的电动机反向轨迹

4.1.3 直流PWM功率变换器的能量回馈滤波大电容 放电电阻

H型桥式 PWM变 换器

整流器

图4-5

桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的原理图

当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变 换器把机械能变为电能回馈到直流侧， 由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通 过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电， 使电容两端电压升高，称作泵升电压。 在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只 靠电容器来限制泵升电压， 当PWM控制器检测到泵升电压高于规定值时， 开关器件VTb导通，使制动过程中多余的动能以 铜耗的形式消耗在放电电阻中。

如果在大容量的调速系统中希望实现电能回馈到 交流电网，以取得更好的制动效果并且节能，可 以在二极管整流器输出端并接逆变器，把多余的 电能逆变后回馈电网。 在突加交流电源时，大电容量滤波电容C相当于 短路，会产生很大的充电电流，容易损坏整流二 极管。为了限制充电电流，在整流器和滤波电容 之间串入限流电阻。 合上电源后，经过延时或当直流电压达到一定值 时，闭合接触器触点K把电阻短路，以免在运行 中造成附加损耗。

4.1.4 单片微机控制的PWM可逆直流 调速系统

三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的 直流电源，再经过直流PWM变换器得到可调的 直流电压，给直流电动机供电。 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，转 速检测用数字测速。 微机控制具备故障检测功能，对电压、电流、温 度等信号进行实时监测和报警。 一般选用专为电机控制设计的单片微机，配以显 示、键盘等外围电路，通过通信接口与上位机或 其他外设交换数据。

图4-6 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构图