ZLDS200焊缝跟踪测量

ZLDS200的应用

ZLDS200焊缝跟踪测量

焊接过程中存在着强烈的热、烟尘和弧光，工作环境非常恶劣（如图1），导致工人效率较低，因此工业机器人和自动焊机有非常广阔的应用前景。目前弧焊机器人大多是第一代示教再现式机器人，其适应能力差、对工装和定位装置的精度依赖性高。

图1 焊接现场

通过使用传感器跟踪测量焊缝可以增强弧焊机器人适应性。传感器的作用是实现对焊接过程的自动跟踪和焊接质量的实时控制，所谓焊缝跟踪是指在焊接时实时检测出焊缝的偏差,并相应调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量。

常用的焊缝检测方法有：机械式、声学式、电磁式和光学传感式等，如图2

图2 焊接方式

而光学传感器不仅能检测出焊缝的中心位置，还能获得焊缝的形状和尺寸等特征参数,并且是无接触的，0755 - 26528100 / 26528011/26528012是很有前途的一种方法。真尚有ZLDS200激光二维扫描传感器就是一款代表性产品，0755-26528210/26435640如图3和图4。

详情请致电深圳真尚有公司，号码在这段里上两行，这里的上传文档要求太严格了，没办法，还请读者原谅，其中上面一行为电话，下面一行为传真。

ZLDS200的应用

图3 ZLDS200实物 图4 ZLDS200原理

ZLDS200焊缝跟踪测量方案

整体方案：

ZLDS200传感器扫描系统沿着工件边缘需焊接的位置扫描一遍，得出还没焊接之前的拼接轮廓，从而调节焊枪的焊接方向和高低定位。焊接完之后，传感器再扫描一遍，检查焊接的情况，是否有断焊、过焊的情况，如图5。

图5 ZLDS200测量示意图

焊缝检测：

利用高速和高精度的ZLDS200激光传感器扫描焊缝表面，可以得到焊缝表面的轮廓图像，如图6。通过一定的算法可以测量焊缝成形的几何参数如焊缝宽度、余高、焊趾角度等，还可探测咬边、焊瘤和表面气孔等缺陷，并且通过数字输出至PC直观地显示出焊缝的轮廓图，如图7。

图6 ZLDS200成像示意图

ZLDS200的应用

图7 焊缝测量系统示意图

传感器随焊机滑架导轨运动，将有形状的焊缝看做目标，扫描焊缝，得到测量数据，通过软件运算取出焊缝特征，对焊缝轨迹数据做取中处理，可得出轨迹直线数据，如图8。

图8 传感器扫描信号处理示意图

ZLDS200激光二维扫描传感器

主要特点

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◆ Z轴量程最小3mm，最大300mm； Z轴最高3um精度； X轴量程最小5mm，最大240mm； 最快每秒扫描6510个轮廓数据； 可按用户要求定制； 无需控制器，直接网口输出； 测量不受色彩、表面材质或离散光线所影响； 有同步输入端，可使多个传感器同步工作； 传感器提供了DLL库，便于开发人员开发应用程序； 保护等级IP67