智能小车论文单片机循迹测速避障液晶显示(3)

/*函数：uint SPI_RW(uint uchar) /*功能：NRF24L01的SPI写时序

/****************************************************************************************************/

uint SPI_RW(uint uchar) {

uint bit_ctr;

for(bit_ctr=0;bit_ctr<8;bit_ctr++) // output 8-bit {

MOSI = (uchar & 0x80); // 将数据 uchar 的最高位赋值给 SPI数据输出脚 uchar = (uchar << 1); // 数据 uchar 左移一位 SCK = 1;

/* MOSI上的数据在时钟上升沿发送，注意：时钟上升沿

// IRQ收发完成中断响应，16位CRC，主发

//设置发射速率为1MHZ，发射功率为最

到来时，将数据 uchar的最高位移入MOSI，

同时，从设备的寄存器也将其当前存放的数据

的最高位移入MISO，

紧接着在SCK的下降沿的时候从设备的

MOSI 接收到了主机发送过来的数据，同时主机也接收到了从设备发送过来的数据.

*/

uchar |= MISO; // 将 MISO中的数据保存到数据 uchar 的最低位