第九章多柔体系统动力学分析方法概要(2)

(9-25)

对式(9-23)求一阶和二阶导即可得随动坐标系和整体坐标系下 结点速度和加速度的相互关系

u T1U T1U U0

(9-26)(9-27)

u T1U 2T1U T1U U0

将式(9-26),(9-27)代入式(9-10)或(9-18)即可得梁单元在 整体坐标系下的运动方程

哈工大机械系统动力学课件

Me U De U K e U Qe Fe

(9-28)

使用有限元方法根据自由度的对号入座法即可集成由多个单元组 成的梁杆系统的运动方程。