第6章 网络定位和发现技术-《物联网技术基础教程》(2)

未知参数，其中 未知参数，其中di=c△ti (i=1、2、3、4)。 △ 、 、 、 。

di (i=1、2、3、4) 分别为卫星 、卫星 、卫星 、 、 、 、 分别为卫星1、卫星2、卫星3、 卫

星4到接收机之间的距离。 卫星 到接收机之间的距离。 到接收机之间的距离

△ti (i=1、2、3、4) 分别为卫星 、卫星 、卫星 、 、 、 、 分别为卫星1、卫星2、卫星3、

卫星4的信号到达接收机所经历的时间。 卫星 的信号到达接收机所经历的时间。 的信号到达接收机所经历的时间

c为GPS信号的传播速度(即光速)。 为 信号的传播速度( 信号的传播速度 即光速)。