CAN协议（标注）

附件1：CAN通讯协议

系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。

1. 网络硬件的要求

通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。

电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。

1. 网络硬件的要求

通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。

电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。 2. 网络报文结构图

29位标识符分配表： IDENTIFIER 11BITS SRR IDE IDENTIFIER EXTENSION 18BITS PRIORITY 3 2 1 R DP 1 1 8 PDU FORMAT(PF) 7 6 5 4 3 SRR IDE PF 2 1 8 7 PDU SPECIFIC(PS) 6 5 4 3 2 9 1 8 8 7 SOURCE ADDRESS(SA) 7 6 6 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1 0 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 其中，优先级为3位，可以有8个优先级；R一般固定为0；DP现固定为0；8位的PF为报文代码；8位的PS为目标地址或组扩展；8位的SA为发送此报文的源地址。 3. 网络地址分配表

根据SAE J1939 Issued APR2000，结点1—8的地址从Table B2 中推荐的地址中定义，结点9—15的地址从Table B3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（128-167）中定义，报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间。

编号 1 2 结点名称 整车综合控制器 电动/发电机控制器(MOT) SA 39 239 PF PS 239 39 ID

4. 数据格式定义

数据类型 电压（交流为有效值） 电流（交流为有效值） 转速（rpm） 转矩（N.m） 功率（kW） 温度（℃） 累计里程 比例因子 1V/bit 1AV/bit 1rpm/bit 0.1N.m/bit 0.1kW/bit 1℃/bit 1m/bit 范围 (实际量程) 0 to 600 （0 to 600V） 0 to1000（0 to 1000A） 0 to15000（0 to 15000 rpm） 0 to 10000（0 to 1000 N.m） 0 to 10000（0 to 1000 kW） 0 to 250（-40℃ to 210℃） 0 to 65535 偏移量 0 0 0 0 0 -40 0 字节数 2BYTE 2BYTE 2BYTE 2BYTE 2BYTE 1BYTE 2BYTE 关于里程累计的说明： 里程数据单位为1m。电机每转一圈车行驶的距离的省却值为0.1314米，可以通过上位机编程。 每次上电后，开始对里程累加，系统掉电后，不要求数据保存。

5. 网络报文协议

5.1整车控制器发送的数据

OUT 整车控制器 IN 其它所有结点均可接收 ID PGN=256 P R DP PF PS SA 通信周期 数据 位置 数据名 SPN 5ms 0Byte 电动机工作模式命令

3 0 0 1 239 39 1 Byte 2Byte 3Byte 4Byte 5Byte CAN发送/接收祯数 电动/发电机目标转速命令低字节 电动/发电机目标转速命令高字节 电动机扭矩命令低字节 电动机扭矩命令高字节 6Byte Void 7Byte Void

电动机工作模式状态字： 8bit(MSB) 7bit 上电控制命令 模式控制命令 0/1 0/1 接触器断开/闭合 转矩/转速模式 6bit 5bit 运行控制命令 00：停止 01：正向转矩/正向转速 10：反向转矩/反向转速 11：空转 4bit Void 3bit Void 2bit Void 1bit(LSB) Void

5.2 电动机控制器向整车控制器发送的数据

电动/发电机控制器数据桢一： OUT IN ID PGN=256 电动/发电机控制器 整车控制器 P 3 R 0 DP 0 PF 1 PS 39 SA 239 通信周期 位置 数据 数据名 SPN 50ms 0Byte 电动机控制器工作状态 1 Void Byte 2Byte 电动机相电流（有效值）低字节

3Byte 4Byte 5Byte 6Byte 7Byte 电动机相电流（有效值）高字节 电池电压低字节 电池电压高字节 电动机当前转矩低字节 电动机当前转矩高字节

电动/发电机控制器数据桢二： OUT IN ID PGN=512 P R DP PF PS SA 通信周期 位置 0Byte 控制器温度 1Byte 电动机温度 电动/发电机控制器 整车控制器 3 0 0 2 39 239 2Byte 电动机转速低字节 数据 数据名 SPN 50ms 3Byte 电动机转速高字节 4Byte 累计里程低字节 5Byte 累计里程高字节 6Byte 电机控制器故障状态低字节 7Byte 电机控制器故障状态高字节

电动/发电机控制器数据桢三：

OUT IN ID PGN=768 电动/发电机控制器 P 整车控制器 3 0 0 3 39 239 R DP PF PS SA 通信周期 位置 数据 数据名 SPN 0Byte 电动机的最大驱动功率低字节 50ms 1Byte 电动机的最大驱动功率高字节 2Byte 电动机的最大制动功率低字节 3Byte 电动机的最大制动功率高字节 4Byte 电动机最大电动转矩低字节