机电控制实习（二）指导书（学生用） - 图文(6)

试编程实现让2个步进马达以不同加速度运行，运行到不同圈数后停止，并要求步进电机满足下面4个要求：

① 单双八拍方式A-AB-B-BC-C-CD-D-DA；

② 电机1在第1圈加速到125 rpm（步进间隔5ms），随后匀速运转5圈，然后在1圈内减速停止，共运转7圈；

③ 电机2在第1圈加速到625 rpm（步进间隔1ms），随后匀速运转10圈，然后在1圈内减速停止，共运转12圈；

④ 加速、匀速、减速的过程中，步进电机始终向一个方向转动。

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解：

已知转子齿数为12，步进电机工作于单双八拍方式A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，则步距角=360/(12×8)=3.75 度。

当步进电机的转速分别为125rpm、625rpm时，按下式计算步进间隔：

603.75?0.625sVn = ×= rpm ?TinTin360由Vn=125得：Tin=0.005s=5ms； 由Vn=625得：Tin=0.001s=1ms。

设定T0的定时间隔为5ms，T0初值=216-4608=60928=EE00H； 设定T1的定时间隔为1ms，T1初值=216-922=64614=FC66H。 程序思想：

预处理：定义速度变量rate、计时查询变量TIM以及步进电机的相序数组。 主程序

步进电机初始化：P1口输出高电平使步进电机的所有相断电；

系统初始化：定时器0和定时器1的模式和初值设置，开定时器0中断，开定时器0； 调用motor_turn1 ()函数使步进电机1运转；

关定时器0中断，关定时器0；开定时器1中断，开定时器1； 调用motor_turn2 ()函数使步进电机2运转； 停止。

思考题：

① 如何用一个定时器实现两个步进电机的定时？

② 假设数控机床有x轴和y轴，分别对应步进电机1和步进电机2，步进电机1每转1圈x轴运动1mm，步进电机2每转1圈y轴运动1mm，刀架当前的坐标位置是（20mm，50mm），如何使刀架移动到坐标位置（70mm，150mm）？如何使刀架移动到坐标位置（70mm，-150mm）？

③ 数控机床的进给速度有高速档和低速档2种，对应步进电机的转速分别为625rpm和125rpm，若要求x轴和y轴都工作于高速档该如何实现？若要求x轴工作于高速档、y轴工作于低速档该如何实现？

④ 以上程序只能实现x轴和y轴分时运动，若要实现x轴和y轴联动（同时运动）该如何编写程序？

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