89c52的单片机自动往返电动小汽车设计报告 - 图文(12)

}

{ }

if (ChoosingDisplay==True) { }

SelectedShow=True; SelectedReturn=True; Selected=True;

GoToChoosingDisplay=True;

/*-------------------------------------- T0中断 ----------------------------------------*\\

\\*-----------------------------------------------------------------------------------------*/ void Time0INT(void) interrupt 1 {

if(AutoMode==1)

IsT0INT*=-1;

{

switch(PassLine)

{ case 2 :PrepareDistance=Distance;break;

case 3 :FirstDistance=Distance-PrepareDistance;break;

case 4 :SecondDistance=Distance-PrepareDistance-FirstDistance;break;

case 5 :ThirdDistance=Distance-PrepareDistance-FirstDistance-SecondDistance;break; default :break;

//T0中断

T0中断用来输出方波以控制速度

}

switch(PassLineID) {

case 0 :{

if(IsT0INT==1)

{TR0=0x01;TH0=0xec;TL0=0x78;} //5ms

{TR0=0x01;TH0=0xb1;TL0=0xe0;} //20ms

else

}break;

if(PassLine==5) {

TR0=0x01;TH0=0xf4;TL0=0x48;

36

case 1 :{

FirstHigh=(int)(65536-20*FirstDistance/(15*Count*Rate-FirstDistance)*1000); SecondHigh=(int)(65536-20*SecondDistance/(15*Rate-SecondDistance)*1000); ThirdHigh=(int)(65536-20*FirstDistance/(15*Count*Rate-FirstDistance)*1000);

}

}break; case 2 :{

AutoMode=0;SelectedMode=Line;Area0=Area1=0;PassTime=0;Distance=0;

TR0=0x01;TH0=0xf4;TL0=0x48;

Thx[0]=Thx[1]=((FirstHigh & 0xf0)>>8);Tlx[0]=Tlx[1]=(FirstHigh & 0x0f);

Thx[2]=Thx[2]=((SecondHigh & 0xf0)>>8);Tlx[2]=Tlx[2]=(SecondHigh & 0x0f); Thx[3]=Thx[3]=((ThirdHigh & 0xf0)>>8);Tlx[3]=Tlx[3]=(ThirdHigh & 0x0f); Thx[4]=Thx[4]=0xff;Tlx[4]=Tlx[4]=0xff;

}break;

default :break;

} else { if (SelectedMode==Line) { IsT0INT*=-1; if (Area0<5)

{ if(IsT0INT==1)

Clock0_Init();

else

{

TR0=0x01;

TH0=Thx1; TL0=Tlx1;

} } else

IsT0INT=-1;

} else { IsT0INT2*=-1;

if(IsT0INT2==1)

{TR0=0x01;TH0=0xd8;TL0=0xf0;} else

{TR0=0x01;TH0=0xb1;TL0=0xe0;} Back++; if(Back>=90) Back0=70;

if((Nocurve<2)&&(Back0>0)&&Back!=0)

{

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//启动T0 //定时初值 //10ms

//20ms

}

}

}

}

if(Back0<=65)

Roundid=1; Back0--; }

{Stop=1;IsT0INT2=-1;}

if((Nocurve>2)&&Back>=450) if(Stop==1) flag=6;

TF0=0;

/*----------------------------------- T1中断 ----------------------------------------*\\

T1中断用来定时

\\*-----------------------------------------------------------------------------------------*/ void Time1INT(void) interrupt 3 { }

Clock1_Init(); Time1INTCount++; { } TF1=0;

IsT1INT=1; if (Area0>5)

P03=0;

Time1INTCount=0;

//500ms扫描一次

if (Time1INTCount == 10)

//T1中断

参 考 文 献

吴黎明 第一版 《单片机原理及应用技术》 谭浩强 第二版 《C程序设计》 《LAB2000系列单片机实验系统实验指导书》 《单片机C语言入门教程》

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附 录：

元件清单：

元件 AT89S52 单片机 霍尔元件A44E 铁片感应器TL-Q5MC 1602LCD 小车 小磁铁片 发光二极管 带锁按钮 不带锁按钮 12MHz晶振 排阻510 74ls00 16位排线 排针 电阻 39

数量 1片 1个 1个 1片 1部 4片 2个 2个 3个 1个 1个 2个 1条 若干 若干 电容 导线

若干 若干 40