气动机械手毕业设计论文费下载(7)

MRD

OUT T0 K40 MPP LD X3 SET S24 STL S24 MPS OUT Y7 MRD

OUT T0 K40 MPP LD X6 SET S25 STL S25 MPS OUT Y2 MRD

OUT T0 K40 MPP SET S26 STL S26 MPS OUT Y3 MRD

OUT T0 K40 MPP LD X7 SET S27 STL S27 MPS OUT Y1 MRD

OUT T0 K40 MPP LD X10 SET S28 STL S28 MPS OUT Y0 MRD

OUT T0 K40 MPP LD X0

SET S29 STL S29 MPS OUT Y4 MRD OUT K40 MPP LD X1 SET S30 STL S30 MPS OUT Y5 MRD

OUT T0 K40 MPP SET S31 STL S31

OUT S2 自检程序结束 自动运行程序

此模式为机械手工作的主要模式

这部分采用具有保持功能的状态组件S500-S899

可以让机械手在断电后再次通电继续执行断电前的动作 程序如下： STL S2 LD M0 SET S500 STL S500 MPS OUT Y0 MPP LD X0 SET S501 STL S501 MPS OUT Y4 MPP LD X1 SET S502 STL S502 MPS OUT Y2 MPP LD X2 SET S503 STL S503

MPS OUT Y7 MPP LD X6 SET S504 STL S504 MPS OUT Y5 MPP LD X11 SET S505 STL S505 MPS SET Y10 MPP LD X26 SET S506 SET S507 STL S506 MPS OUT Y4 MPP LD X1 SET S508 STL S508 MPS OUT Y6 MPP LD X3 SET S508 STL S508 MPS OUT Y3 MPP LD X0 SET S510 STL S510 MPS OUT Y5 MPP LD X4 SET S511 STL S511 MPS

OUY Y7 MPP LD X6 SET S512 STL S512 MPS OUT Y2 MPP LD X2 SET S513 STL S513 MPS OUT Y5 MPP LD X4 SET S514 STL S514 MPS OUT Y7 MRD RST Y10 MPP LD X6 SET S515 STL S515 MPS OUT Y6 MPP LD X3 SET S516 STL S516 MPS OUT Y3 MPP LD X7 SET S517 STL S517 0UT S2

RET 自控程序结束

第六章 结 论

1、本次设计的是气动通用机械手 相对于专用机械手

通用机械手的自由度可变 控制程序可调 因此适用面更广

2、采用气压传动 动作迅速 反应灵敏

能实现过载保护 便于自动控制 工作环境适应性好

不会因环境变化影响传动及控制性能 阻力损失和泄漏较小 不会污染环境 同时成本低廉

3、通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制 大大提高了绘图速度

节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动 同时做到了图纸的统一规范

4、机械手采用PLC控制

具有可靠性高、改变程序灵活等优点

无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制 都可通过设定PLC程序来实现

可以根据机械手的动作顺序修改程序 使机械手的通用性更强

2011年12月06日

参考文献

[1]张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社 1988

[2]蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术 2001 4

[3]金茂青 曲忠萍

张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用