气动机械手毕业设计论文费下载(6)

Y5 YA6

下降电磁阀 X6 SQ7

手腕左转限位开关 Y6 YA7

手腕右转电磁阀 X7 SQ8

手臂收缩限位开关 Y7 KA1

手腕左转电磁阀 X10 SQ9

左转限位开关 Y10 YA8

加紧电磁阀 X11 SQ10

机械手光电限位开关 Y112 YA9

松开电磁阀 X12 SB5

停止按钮 Y12 YA10

急停电磁阀 X13 SB6

复位按钮 Y30 YA11

步进电机 X14 SB7

步进电机手动启动 Y31 YA15

空气压缩机继电器 X15 YJ2

步进电机停止按钮 X16 SB8

暂停按钮 X17 SB8

急停按钮 X26 YJ4

接近传感器 X27 K1

空气压缩机启动 X30 K2

系统启动

5.7．3机械手的程序设计

自动线的输送动作由步进电动机带动实现间隔输送 实现设计要求的输送状况

其工作的过程是：机械手首先处于初始位置

然后经过一系列的动作将断续传送带上的工件拿走 此时传送带上的光电检测检测开关检测到工件被取走

然后传送带开始转动

当检测到下一个工件时传送带停止转动等待机械手来取工件 当然只要机械手取走工件传送带就开始转动

这样设计是为了节省工作时间从而不会出现机械手等待传送带的时间

对程序的要求如下：

(1)首先启动机械手时机械手自动复位处于初始位置；

(2)在机械手工作前还要对其进行设备的检测即机械手空运行一次而且机械手的每一个动作都有相应的定时器进行监控若超出规定的运行时间则认为是设备出现故障

(3)机械手设有急停按钮（一般情况下是不被允许使用的）只有出现紧急情况时才允许按此按钮

按下此按钮将切断储气罐与各汽缸的联系将被切断各汽缸处于无动力状态

5.7.4 步进电机的运行控制

由于传送带的速度要求不高且精度也不是太高所以本设计选择三相步进电机通电方式为三相双三拍

利用PLC中的M8014特殊功能继电器向环形脉冲分配器中发送脉冲然后经光电转换和功放电路驱动步进电机

环形脉冲分配器选择YB013芯片此芯片为专用三相步进电机环形脉冲分配器此芯片工作稳定性能优良在实际生产中被广泛应用

1.步数控制

当对射式光电检测开关检测到共建的位置时此时停止向脉冲分配器中发送脉冲步进电机将停在此位置不动

2．手动控制步进电机

当按下手动启动步进电机按钮时M8013即向环形脉冲分配器中发送脉冲步进电机开始转动 当按下停止按钮时步进电机将停下

3.此外在报警和暂停状态下步进电机也将停止转动

综合上述情况步进电机控制程序如下： STL 507 OUT M20 LD M8013 ANI M574 ANI M4 AND M20 OUT Y31

5.7.5 各模块的程序设计 程序初始化

采用中间继电器M8002中间继电器对系统各部分复位

定义个种标志包括系统初始化标志 系统启动暂停急停复位等标志； LD M8002

ZRST Y000 Y267 ZRST M0 M1023 ZRST S0 S899

SET S0 系统处于初始状态

M0定义为系统初复位标志它由机械手的右限位开关X0 下限位开关X4 收缩限位开关X7

手腕右转限位开关X3同时激活； LD X0 AND X4 AND X7 AND X3

OUT M0 定义系统复位标志

M1定义为系统启动标志由启动按钮和M0共同激活； LD X30 AND M0 OR M1

OUT M1 定义系统启动标志

M2为暂停标志由暂停按钮激活； LD X16 AND M1 OR M2 OUT M2

M4定义为急停标志由急停按钮X17激活M4被激活同时激活特殊功能继电 M574（禁止状态转换）安全阀将储气罐与机械手的联系切断； LD X17 OUT M4 LD M4 SET M574 LD M574

OUT Y12 定义急停标志

M5定义为系统复位标志由复位按钮激活 当按下复位按钮系统将按右转 手腕右转 手臂收回 机械手下降 机械手右转 的顺序进行复位

当最后一个动作完成下限位开关有效时程序将RSTM5； LD X13

RST M574 RST M4 SET M5 LD M5 MPS ANI X3O OUT Y6 LD X3 SET Y3 AND X7

RST Y3 SET Y5 LD X4 RST Y5 SET YO LD X0

RST M5 系统复位 机械手自检程序

机械手按照给定的顺序（手抓加紧松开﹑手腕右转左转﹑手臂伸长收缩﹑机械手左转右转）空执行一次在每一个动作执行的过程中都会有定时器对每个动作进行监控若超过设定时间（定时器设定的时间都超过每个动作的时间）则认为是机械系统出错 停止当前的动作发出报警信号； STL S0 LD X30 SET S21 OUT Y10 MPS OUT Y10 MRD

OUT T0 K40 MPP LD X26 SET S22 STL S22 MPS OUT Y11 MRD

OUT T0 K40 MPP LD X31 SET S23 STL S23 MPS OUT Y6