模糊PID控制在液位控制中的应用(9)

辽宁科技大学毕业设计（论文） 第38页

e1(k)=h1_f(k)-h1(k);%误差定义 %pid控制手段 %水箱1 x1(1)=e1(k)-e1_1; x1(2)=e1(k)-2*e1_1+e1_2; x1(3)=e1(k); de1_1=x1(3); dec1_1=x1(1);

k_pid1=evalfis([de1_1,dec1_1],a); kp1(k)=kp10+k_pid1(1); ki1(k)=ki10+k_pid1(2); kd1(k)=kd10+k_pid1(3);

u1(k)=kp1(k)*x1(1)+kd1(k)*x1(2)/ts+ki1(k)*x1(3)*ts; kk1( k,:)=[kp1(k),ki1(k),kd1(k)]; h1u(k)=u1(k); W(1)=W(1)+h1u(k); disp(k); end figure(1);

plot(time,h1,'r',time,h1_f,'r',time,h2,'b'); %figure(2);

%plot(time,k1,'r',time,k2,'b'); %figure(2); %plot(time,kp1,'r');

辽宁科技大学毕业设计（论文） 第39页

参考文献

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