ABB机器人IRC5系统TCP创建要领

ABB机器人TCP创建要领

ABB机器人 IRC5 系统 TCP示教方法By Luke Tao 2011.12.

ABB机器人TCP创建要领

做喷枪前端的TCP

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用尖端对准固定的尖针

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进入DATA>TOOL>EDIT>DEFINE来定义 TOOL,这里我定义tFire

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选择TCP&Z,X来确定工具上X和Z的方向，No. of points可以选4点，我暂时用了3点

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选择完后如下

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把机器人移动到第一个位置，然后选择Modify Position。注意，此时的当前工具应选择tool0

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机器人移动到第二点后，依次选择 Modify Position

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第三个位置的记录

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X方向位置记录。注意，这里的X方向可以随便取， 但是Z方向最好是与火焰喷射方向一致。

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Z方向记录。这里假设的Z方向竖直向上，这样移动 机器人时选择工具坐标系，Z正的方向就是竖直向 上了。

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定义完成后，系统会自动运算一个 结果，表示TCP的位置以及方向。

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谢谢观看！记住，在操作之前先对程序作必要的备份，以 防止步必要的误操作对您的系统带来的损害。