13春学期《机器人技术》在线作业2

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东北大学14春13秋东大13春学期《机器人技术》在线作业2
试卷总分：100 测试时间：--
单选题
多选题
判断题



、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）
1. 动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。
A. 运动与控制
B. 传感器与控制
C. 结构与运动
D. 传感系统与运动
满分：5 分
2. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。
A. 平面圆弧
B. 直线
C. 平面曲线
D. 空间曲线
满分：5 分
3. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__
A. 关节角
B. 杆件长度
C. 横距
D. 扭转角
满分：5 分
4. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__
A. 接近觉传感器
B. 接触觉传感器
C. 滑动觉传感器
D. 压觉传感器
满分：5 分
5. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
满分：5 分
6. 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
A. 一
B. 二
C. 三
D. 四
满分：5 分



东北大学14春13秋东大13春学期《机器人技术》在线作业2
试卷总分：100 测试时间：--
单选题
多选题
判断题



、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）
1. 机器视觉系统主要由三部分组成：__
A. 图像的获取
B. 图像恢复
C. 图像增强
D. 图像的处理和分析
E. 输出或显示
F. 图形绘制
满分：5 分
2. ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
满分：5 分



东北大学14春13秋东大13春学期《机器人技术》在线作业2
试卷总分：100 测试时间作业答案没有上传，先供大家复习使用，如果需要答案的具体看我的注册名字 来找：--
单选题
多选题
判断题



、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）
1. 完成某一特定作业时具作业答案没有上传，先供大家复习使用，如果需要答案的具体看我的注册名字 来找有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
2. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
3. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，
背景部分置2。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
4. 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
5. 图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
A. 错误

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B. 正确
满分：6 分
6. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
7. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
8. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
9. 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分
10. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
A. 错误
B. 正确
满分：6 分




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