串联机器人算法

目录

01 位姿

02 操作臂运动学，演算示例： PUMA560机器人

03 下阶段学习计划

位姿：

1、位姿包含位置和姿态。矢量-位 置；坐标系-姿态。 2、不同算子对坐标系变换的作用。

操作臂运动学：

1、操作臂运动学：只研究静态下操作臂 连杆的位置和姿态。 2、连杆变换推导。

i 1T .R T .Q T .P T .i p i 1 p R Q p i i 1T i 1T .R T .Q T .P T i R Q p i R x ( i 1 ) . Dx ( a i 1 ). Rz ( i ). Dz ( di )

1 0 0 C 0 S 0 0 1 0 0 C 0 S 0 0 C C S S S 0

0 S C 0 0 S C 0 S C C S C 0

0 1 0 0 . 0 0 1 0 a C 0 S . 0 0 1 0 0 S C 0

0 0 a C 1 0 0 S . 0 1 0 0 0 0 1 0 S C 0 0 a S d C d 1 0 0 0 0 1 d 0 1

S C 0 0

0 0 1 0 0 0 . 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 d 0 0 1

关键公式(便于 求解PUMA560)

演算示例：

分析PUMA560机器人运动学推导：关键点：连杆参数表 步骤： 1、画图 2、填连杆参数表 3、代入公式计算

分析PUMA560机器人连杆参数表：

i1 2 3 4 5 6

i 10

ai 1

di

i

0 0a2 a2

0 0d3d4

1

90 0

2 3

90 90

4 5 6

0 0

0 0

90

下周学习计划： 1、操作臂逆运动学。 2、操作臂动力学。(John J.Craig,机器人学导论) (蔡自兴，机器人学)

导师指导意见：