影响因素分析以及制动意图识别研究

关于踏板力与行程一些东西

同济大学中德学院

硕士学位论文

制动踏板感觉影响因素分析以及制动意图识别研究

姓名：林志轩

申请学位级别：硕士

专业：车辆工程

指导教师：余卓平;熊璐

20070601

关于踏板力与行程一些东西

摘要

摘要

制动踏板感觉直接关系车辆的制动安全性和驾驶舒适性，是线控制动系统中踏板感觉模拟器的核心内容之一。因此，本文从理论和试验两方面进行制动踏板感觉影响因素的研究，在深入分析试验结果的基础上，进行了驾驶员制动意图的识别和制动踏板感觉的建模工作，为智能踏板感觉模拟器的开发奠定了基础。

首先详细介绍和分析了国内外制动踏板感觉的研究现状，明确了制动踏板感觉研究的思路和方法。在分析液压制动系统结构和原理的基础上，结合国外的研究成果，给出了制动踏板感觉的初步定义，探讨了制动踏板感觉的影响因素。针对液压制动系统进行了制动踏板感觉研究的试验设计。

然后进行了制动踏板感觉影响因素的实车道路试验，获得了桑塔纳２０００、凯越和采用真空泵作为真空助力器真空源的电动汽车的制动踏板感觉现状，包括踏板力一踏板位移关系、制动压强一踏板位移关系、制动压强一踏板力关系等。分析了真空助力器、踏板速度、ＡＢＳ和真空泵真空度对制动踏板感觉的影响，还结合真空助力器的结构和原理，分析了踏板速度影响踏板感觉的原因。

然后对制动工况进行了分类，分析了识别驾驶员制动意图的重要意义，在试验数据的基础上，选择了踏板位移、踏板速度和参考车速作为制动意图识别的参数，在Ｍａｔｌａｂ中应用ＢＰ神经网络工具进行了驾驶员制动意图的识别，结果表明能够很好的识别驾驶员的制动意图。

最后，利用曲面拟合的方法获得了目前液压制动系统的制动踏板感觉模型，即踏板位移一踏板速度一踏板力的三维模型，结合驾驶员制动意图识别模块，设计了智能制动踏板系统结构，该系统一方面给驾驶员更好的踏板感觉，另一方面控制制动系统，提高制动安全性和舒适型。仿真结果表明，系统能够达到设计要求。关键词：线控制动，制动踏板感觉，制动意图识别，ＢＰ神经网络

关于踏板力与行程一些东西

ＡＢＳＴＲＡＣＴ

Ｂｒａｋｅｌ，ｅ，ｔａｌｆｅｅｌｉｎｇｈａｓｇｒｅａｔｉｌｌｆｌＵｅｌｌＣＣｏｎｔｈｅｂｒａｋｅｓａｆｅｔｙａｎｄｂｒａｋｅｃｏｍｆｏｒｔｏｆ

ｏｎｅｔｈｅｖｅｈｉｅｌｅ，ａｎｄｂｌ＇ｄｌｋｅｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇｉｓａｌｓｏｉｓｏｆｔｈｅＯｏ∞ｄｅｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅｂｌａｋｅ

ｏｎｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｏｒ．ＩｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｔｈｅｉｌｌＩｈｌａｍ∞ｆａｃｔｏｒｓｏｆｂｌａｋｅ

０１１ｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇｆｒｏｍｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌａｓｐｅｃｔｓｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｂａｓｅｄｔｈｅ

ｄｅｅｐａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ，ｔｈｅｉｎｆｅｒｅｎｃｅｏｆｂｒａｋｅｉｎｔｅｎｔｉｏｎｉｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄａｎｄｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｂｒａｋｅｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇｉｓｂｕｉｌｔ，ｗｈｉｃｈｈａｓｌａｉｄｔｈｅｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｂｒａｋｅｐｅ，ｌａｌｆｅｅｌｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｏｒ．

Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｒｅｓｅａｒｅｈｓＯｎｔｈｅｂｌａｋｅｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇ勰ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ．ａｎｄｔｈｅｉｄｅａｓ

ｏｎａｎｄｍｅｔｈｏｄｓｏｆｔｈｅｒｃｓａｒｃｌａａｒｃｃｏｌｌｅｃｔｅｄ．Ｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅ

ｓｌｒｕｃｔｔｎ＇ｅａｎｄｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｏｆｔｈｅｈｙｄｒａｕｌｉｃｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ａｐｒｅｌｉｍｉｎａｒｙｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎｏｆ

ａｌｅｔｈｅｂｌ＇ａｋｃｐｅｄａｌｉｓｇｉｖｅｎｈｅｒｅ．Ｔｈｅｉｎｔｔｕｅｎｅｅｆａｃｔｏｒｓｏｆｔｈｅｂｒａｋｅｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇ

ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄａｎｄｓｏｍｅａｌｓｏｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ嗽ｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｔｈｅｆｕｒｔｈｅｒｒｅｓｅａｒｅｈｓ．

ｐｃｄａｌｆｅｅｌｉｎｇｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔ，ｔｈｅ

２０００ｆｒｏｍ

ａｌｌＴｈｅｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｒｏａｄｔｅｓｔｉｎｇｆｏｒｔｈｅｂｒａｋｅｓａｍｐｌｅｓｏｆｔｈｅｂｒａｋｅｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇｉｎｔｈｒｅｅｃ粥黜ｏｂｔａｉｎｅｄ：ｔｈｃ￥ａｎｔａｎａＭｏｔｏｒｓａｎｄＳｈａｎｇｈａｉＶｏｌｋｓｗａｇｅｎ，ｆｉｌｅＥｘｅｅｌｌｅｆｒｏｍＳｈａｎｇｈａｉＧｅｎｅｒａｌ

ｖｅｈｉｅｌｅｗｉｔｈａｅｌｅｃｔｒｉｃｖａｃｕｕｍｐｍｎｐ．ＴｈｅｓａｍｐｌｅｓｉｎｅｌｕｄｅｔｈｅｒｃｌａｔｉｏｍｈｉｐＩ把，＿ｔ－ｗｃｃｎｐｅｄａｌｆｏｒｃｅａｎｄｐｅｄａｌｔｒａｖｅｌ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｌ篙ｌｌｂｒａｋｃ：ｐｒｅｓｓｕｒｃａｎｄｂｒａｋｅｔｒａｖｅｌ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｏｂｅｔｗｅｅｎｂｒａｋｅｐｒｅｓｕｒｅａｎｄｂｒａｋｃｆｏｒｃｅｃｔｅ．ＴｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｆａｃｔｏｒｓＯｎｔｈｃｂｒａｋｅｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇＶＳＣＩｔｌＵｍｂｏｏｓｔｅｒ，ｐｅｄａｌｓｐｅｅａ，ＡＢＳａｎｄｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆ－ｙａｃｌ．１ｕｍ，ａｌ－（：ｄｉｓｃｕｓｓｅｄｈｅｒｅ．Ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｐｒｉｎｃｉｐｌｅｓｏｆｔｈｅ、ｔｌｌＣ＇ｉｌｌｍｌｂｏｏｓｔｃｌｒ，ｔｈｅｆａｃｔｏｒｐｅｄａｌｓｐｅｅｄｉｓａｎａｌｙｚｅｄ．

Ｔｈｅｂｒａｋｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｉｓｅｌａｓｓｉｆｉｄａｎｄｉｔｓｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｄａｔａｆｒｏｍｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ，ｔｈｅｐｅｄａｌｌｒａｖｅｌ，ｐｅｄａｌｓｐｅｅｄａｎｄｔｈｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａ托ｃｌｌｏｓｅｎｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｂｒａｋｅｉｎｔｅｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｄｒｉｖｅｒ．ＴｈｅＢＰｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋｉｎＭａｕａｂｉｓｕｓｅｄｈｅｒｅｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｔｈｅｂｌ－ａｋｃｉｎｔｅｎｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｂｒａｋｅｉｎｔｅｎｔｉｏｎｓａｍｗｅｌｌｉｄｅｎｔｉｆｉｅｄ．

Ａｔｌａｓｔ，ａｂｌａｋｅｐｅｄａｌｆｅｅｌｉｎｇｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｈｙｄｒａｕｌｉｃｐｌ毯Ｉｓｌ琳ｂｒａｋｅｓｙｓｔｅｍｉｓ

关于踏板力与行程一些东西

垒幽

ｂｕｉｌｔｕｓｉｎｇｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｓｕｒｆａｃｅｆｉｔｔｉｎｇ，ｎａｍｅｌｙｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｏｂｅｔｗｅｅｎｐｅｄａＺｔｒａｖｅｌ，ｐｅｄａｌｓｐｅｅｄａｎｄｐｅｄａｌｆｏｒｃｅ．Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｍｏｄｕｌｅｏｆｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｂｒａｋｅｉｎｔｅｎｔｉｏｎ，ａｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｂｒａｋｅｐｅｄａｌｓｙｓｔｅｍｉ …… 此处隐藏：9216字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……