基于机器视觉的智能控制定位检测系统(2)

最后，在完成上述3步动作后 ，图像分析完毕后，给出一个判定结果，并将这个信号输出给外部控制机构运即动控制卡控制各轴运动，完成对接插件的插拔动作（0、2、3轴带刹车功能，在接插过程中，可通电机的刹车功能来进行紧急抱闸），如图10。在插针插入插孔中后，通过另一颗相机来检测插针是否插到位，若插针插到位置，则触发第三颗相机作光学字符识别（OCR），做数据检索。若插针没插到位置，弹出警告提示。

图9 定位失败提示

图10 插针在工作台上工作

整个检测过程可通过监视器来监控。

如图11 检测过程的监视

操作如图11所示，图11中标注1为相机1的图像显示；标注2为载入模板和模板匹配，将采集到的图像和原模板进行匹配，并得出此图像Mark点的中心坐标和角度信息；标注3为Navitar 12倍电动变焦镜头的控制，我们可设置变焦和微调电机的初始速度、最大速度以及加速度等信息；标注4为PCI-8154各轴的状态信息；标注5为对单轴的控制操作；标注6为可实现两轴的直线插补、圆弧插补等操作；标注7为各轴的回零操作和伺服启动器的开启和关闭；标注8中为自动完成接插动作的分步操作；标注9为全自动完成接插动作的功能和停止操作。图4所示的标注1至8我们可通过手动来完成各步操作，若要全自动完成操作接插动作，我们只要运行标注9中的Autorun按钮即可。

3.总结

此定位检测系统除完成上述所说的功能外，还可

介绍了机器视觉在新的领域的应用,在微电子半导体等生产线上的定位系统,哈哈

用来完成二维码的识别、检测物体的表面缺陷、物体

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的尺寸测量等实验。该系统集成了机器视觉技术、运动控制技术。从此套系统中，我们可以了解到机器视

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觉和运动控制结合的相关知识，并可以运用此系统来完成同时控制四轴电机，任意两轴到四轴之间的直线插补，任意两轴的圆弧插补，持续插补运动、梯形与S曲线速度曲线、可编程控制加速与减速时间、运动中改变速度、多轴同步启动/停止等功能。还可通过图像处理库软件来做二次开发，可以很轻松的对拍摄的图像进行分析，找出感兴趣的目标，并对目标进行分析、处理。随着PC的不断发展，采用PC配合运动控制卡作为上位控制的方法将是运动控制系统的一个主要发展趋势。基于PC的运动控制系统可充分利用计算机资源，满足运动过程、运动轨迹都比较复杂，柔性、开

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放性等要求较强的机器和设备。 参考文献：

[1] Ramesh Jain, Rangachar Kasturi, Brian G. Schunck:

Machine Vision [M] (ISBN:0-07-032018-7).Published by McGraw-Hill Companies,Inc.1st ed 1995.

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教育出版社, 2009年12月

[3] E.R.Davies Machine vision: Theory , Algorithms ,

Practicalities. [M] ISBN:0-12-206093-8.Published by the Proprietor. 3rd ed 2005. [4] 章毓晋 . 图像工程 . 第二版 [M] 北京：清华大

学出版社，2007/05

[5] 冈萨雷斯 (作者), 阮宇智 (译者), 阮秋琦 (译

者), 数字图像处理(第2版) [M] 北京：电子工业

出版社，2007

[6] Wesley E.Snyder，Hairong Qi. Machine Vision [M]

(7-111-16790-2 CNY) Published by mechanical industry publishing house . 2005. [7] Luosi Wei , Zongxia Jiao , “Visual location system for

placement machine based on machine vision,” Fifth IEEE international symposium on embedded computing. Pp141-146.（SEC 2008） Beijing, China October 6-9, 2008 [8] P. Zhang , Z. Zhu . “Machine Vision technology and its

application to Automation of Mechnical Manufacture,” Journal of Hefei University of technology. Vol.30. No.10, Oct.2007,pp1292-1293.

介绍了机器视觉在新的领域的应用,在微电子半导体等生产线上的定位系统,哈哈