机械手毕业论文(8)

4.2.4 回原位程序

回原位程序；在系统处于回原位工作状态时，按下回原位按钮（X3），M3变为ON，机械手松开和上升，当升到上限位（X17变为ON），机械手后退，直到后限位（X21为ON）才停止，并且M3复位。

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图4-8回原位程序梯形图

梯形图程序经过检验语法错误以及逻辑上的可靠性后,编译成指令表，以便后传入PLC中。并可以运用软件在线监测PLC的运行情况，同时可以用手持编程器根据现场要求修改程序中的各参数，达到任意位置停止的目的。

4.3 PLC程序的上载和下载

4.3.1 PLC程序的上载

所谓PLC程序的上载,就是把PLC中的程序读入到计算机中,其操作步骤如下： 1、通信电缆的连接。应使用编程转换接口电缆SC－09连接好计算机的RS－232C接口和PLC的RS－422编程器接口。

2、端口设置。选择“PLC”菜单下的“端口设置”菜单命令，可选择计算机与PLC通信的RS－232C串行口（COM1~COM4）和“传送速率”（9600或19200bit/s）。

3、程序上载。选择“PLC”菜单下的“传送”子菜单中的“读入”，就会弹出如图4-10所示的“PLC类型选择对话框”，选择实际型号的PLC类型后，点“确定”按钮后，将PLC中的程序读入到计算机中。

图4-9 程序读入PLC类型选择对话框

4.3.2 PLC程序的下载

所谓PLC程序的下载，就是把计算机中的程序写入到PLC中，其操作步骤是“通信

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电缆的连接”和“端口设置”，同“PLC的程序的上载”中的步骤1和2。而PLC程序的下载的操作步骤是：

在执行下载功能时，首先应将PLC上的主机开关拨在“STOP”位置，如果使用了RAM或EEPROM存储器卡，其写保护在处于关断状态。选择“PLC”菜单下“传送”子菜单中“写出”，将计算机中的程序发送到PLC中，在弹出的窗口中选择“范围设置”，如图4-11所示，可减少写入所需的时间。

图4-10 程序写出对话框

另外，执行菜单命令“PLC——传送——校验”是用来比较计算机和PLC中的顺序程序是否相同。如果二者不符合，将显示与PLC不相符的指令的步序号。选中某一步序号，可显示计算机和PLC中该步的序号指令。

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第5章 设计小结

通过本设计可以让大家清楚的了解三菱公司FX系列PLC的特点,机械手模型控制系统利用了三菱FX系列PLC的特点，对按钮、电磁阀、编码盘以及其他一些输入/输出点进行控制，实现了工业机械手模型的手动和自动控制。

采用PLC进行工业机械手模型运行控制，控制系统的硬件结构大为简化，同时由于采用的是“软接线”方法的程序控制，系统的可靠性和灵活性都大大提高。当然，机械手模型系统的信号输入点数较多，工作方式多样，所以程序较复杂。

通过本次设计对所涉及的知识有了更透彻的掌握，对实用化的技术理论有了更清晰了解。知道设计的方法，如何去查阅资料，怎样去解决问题，为以后做设计铺平道路。

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