IS620N配合倍福控制器操作案例修订版本(2)

注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（config mod），并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。 7. 配置PDO

1）配置RPDO：默认的RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容），将其勾选去掉，选择0x1600

以实现轮廓速度模式为例，操作步骤如下：

在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的607A和60B8，并“Insert”60FF

2）配置TPDO：默认的TPDO为1B01,，将其勾选去掉，选择0x1A00

在PDO Content窗口右击，“Delete”默认的不要用的对象，并“Insert”预使用的对象：606C(速度反馈)，6074(转矩指令)等

8. 激活配置并切换到运行模式。

点击“”

“确定”

“确定”后，在“Online”界面，可观察到设备进入OP状态，同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY

9. 通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服 9.1、伺服运行在周期同步位置模式 9.1.1设置单位

测试时选择单位为：mm

9.1.2设置量化因子

测试时设置量化因子为：60/1048576

9.1.3设置编码器反馈模式为pos

Pos：上位机只负责发位置指令，伺服运行在周期同步位置模式(6060=8)，位置环由伺服内部计算；

PosVelo：上位机建立位置环，输出速度指令，伺服运行在周期同步速度模式(6060=9)；

9.1.4点动测试 暂时屏蔽系统偏差