毕业设计说明书 - 图文(6)

中北大学2014届毕业设计说明书 R12 分别对应OP4，OP3，OP2，OP1 的比较电压，电位器R29～R32 分别对应OP8，OP7，OP6，OP5 的比较电压。八个LED 分别对应八个传感器的检测情况，LED 亮时，输出端为低电平，此时光电传感器没有接收到红外光返回；LED 灭时，输出端为高电平，此时光电传感器接收到红外光返回。图3.13为循迹模块原理图。由LM339电压比较器进行判别，由于不同光照下光电对管的灵敏度是不一样的，所以需要调节电位器进行平衡，所加的指示灯有助于调节电位器。

图3.13 循迹模块原理图

3.1.6 总体实物图

图3.14为驱动底板的实物图，上面有3组L298N驱动单元，一组备用；有5v稳压输出单元，给核心板供电。图3.15为核心板实物图，上面加载了WiFi模块和RS232串口模块，以及舵机控制接口模块。

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图3.14 驱动底板实物图 图3.15 核心板实物图

3.2 Android界面的软件设计

在做Android界面的编写工作前，我们应该对它的编译环境有所了解。其编译

环境中主要有3个：Android-SDK、ADT、Eclipse。Eclipse作为其编译环境，需要JAVA的支持，所以在安装这三个部分之前，需要安装JAVA环境[17]。对于一个完整的工程文件，会有图3.16所示内容。

? src包中，保存的是应用程序的源代码，如Java文件和AIDL文件。 ? gen包中，包含由R.java和AIDL文件创建的接口等。

? android.jar文件包含了Android项目需要使用的工程类、接口等。 ? assets 包用于保存原始资源文件，其中的文件会被编译到.apk文件中。 ? res包用来保存资源文件和布局文件，当该包中文件发生变化时，R文件会自动

修改。

? 每个Android应用程序都必须包含一个AndroidManifest.xml，该文件位于根目

录中，在该文件内，需要标明Activiy、Service等信息，否则程序不能正常启动[18]。

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图3.16 完整的android工程所包含文件

对于一个.apk文件的运行过程，我们需要了解android的四大控件：activiey，service，broadcastReceiver和contentprovide。我们还需要了解Activity的七个生命周期：void onCreate(Bundle savedInstanceState) 、void onStart() 、void onRestart() 、void onResume() 、void onPause() 、void onStop() 、 void onDestroy()[19][20]。

图3.17为基于Android的.apk文件界面。连接上小车的WiFi，在（a）图中的EditText中输入小车的IP地址，点击link 即可连接到小车。按下控制键，小车向对应的方向移动，动作一到动作六用来控制舵机执行相应的动作。按下Control键，进入（b）图所示界面，以进度条的形式来控制每个舵机的转动，按下Back按钮，返回（a）图所示界面。

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（a）小车控制界面 （b）机械臂控制界面

图3.17 基于Android的.apk文件界面

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4 系统实验

4.1 实物图

图4.1为本设计的成品，由小车底盘、驱动底板、核心板、电池和机械臂等部分组成。

图4.1 搬运小车整体图

4.2 按键控制舵机

利用按键来控制舵机，使其完成一些指定的动作，来判别舵机的好坏及其性能。从机械手的抓手开始标号到底盘分别为舵机1号，舵机2号，舵机3号，舵机4号，舵机5号。通过按键，判别出了舵机在不同位置的脉宽，并进行了记录。图4.2为本程序的设计流程图，实现效果为每按下一个按键，舵机执行一个动作。表4.1为按键控制舵机所得的参数。

表4.1 按键控制舵机所得的参数 舵机编号 舵机1号 舵机2号 舵机3号 舵机4号 舵机5号 脉宽值 打开1400、闭合1800 上侧350、下侧1800 上侧1800、下侧350 上侧350、下侧1800 左侧1800、右侧350

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