上交自动化考研自控模拟题No15答案

上海交大自控模拟题

课程名称： 学分 4.5 教学大纲编号： 100102

试卷编号：100102015 考试方式： 闭卷考试 满分分值 100 考试时间： 120 分钟 一．（12分）

1.F; 2.T 3.T 4.F 5.T 6F 7.F 8.T 9.F. 10.T 11.F 12.F

二（10分）

C(s)R(s)

k1kss k2k3ks

Ts (1 k3k4T)s k3k4s k3k2k5

3

2

三．（18分）

解：

1． G(s)

100s(s 5)

; (s)

100s 5s 10052*10

0.25；

2

为典型二阶系统，

（弧度/秒），

% e

2

*100% 44.5%3

ts

3

1.2(s)

n

0.25*10

2．

(s)

100

s (15 100kt)s 100

2

上海交大自控模拟题

（弧度/秒），

5 100kt

2*10

t

0.7

得kt 0.09

四．（10分）

(s)

C(s)R(s)

(zs b)

k1

T1T2s (T1 T2)s 1 k1

2

解：

E(s) R(s) C(s) R(s) (s)R(s)

T1T2s (T1 T2 k1z)s (1 k1 bk1)

T1T2s (T1 T2)s 1 k1

r(t)

2

2

R(s)

当时，R(t)

as

2

,

ess limsE(s)

s 0

lims

s 0

T1T2s (T1 T2 k1z)s (1 k1 bk1)a

T1T2s (T1 T2)s 1 k1

1 k1 bk1(1 k1)s1 k1

k1

2

2

s

2

[

T1 T2 k1z

1 k1T1 T2

k1

]a

当 五．（10分）

8 K

,b

时，ess 0

六．（15分）

上海交大自控模拟题

解：开环极点p1,2 2,p3 3实轴上根轨迹( , 3]

3 2 2

3

渐进线

a

73

a 60,180

与虚轴交点

s 7s 16s K

3

2

12 0

s 1 16 s 7 K

2

3

12 127

s 16

1

K

s K

0

12

临界稳定时的K

2

K

c

100 （令16

K

127

0得到）

此时，由s行 7s (K 12) 0 即7 s+112=0，得s1,2 j4。

K

要求K 2即K 24

2

2

由于开环放大倍数K

12

又增益裕度为

KcK

，要求

KcK

3即

100K

3

上海交大自控模拟题

K所以当24 K七．（10分） （1） 12.8,

1003

1003

时，能满足K 2，增益裕度 3的要求。

c 22,

h

（2） 84.3,

c 10,

h

八．（15分）

1．校正前：Kv 100(1/s), c 31.62(1/s), 17.55； 校正后：Kv 100(1/s), c 44.72(1/s), 49.43

2．相位超前校正。

3．稳定误差未变。快速性和稳定性得到了改善。不过，系统抗高频干扰的能力有所下降。

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