四轴PID控制算法详解(单环PID、串级PID)(3)

纯P调节（Kp大，稳态误差小，响应快，但超调大）

PI调节（Ti小，响应速度加快，超调大，系统振荡加剧）

PI调节（在同样积分常数Ti下，减小比例增益Kp可减小

超调，增加系统的稳定性）

PD调节（引入微分项，提高了响应速度，增加了系统的稳定性但不能消除系统

的余差）

PD调节（微分时间越大，微分作用越强，响应速度越快，系统越稳定）

PID调节（PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要

求：超调、上升时间、调节时间、余差等）

30、PID参数整定需要查看三种基本曲线，缺一不可：

? ? ?

设定值 被调量 PID输出

如果是串级调节系统，还需要收集：

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副调的被调量 副调PID输出

31、在整定PID参数时，PID三个参数的大小都不是绝对的，而是相对的。也就是说，如果发现一个参数比较合适，就把这个参数固定死，不管别的参数怎么变化，永远不动前 面固定的参数。这是要不得的。

32、如果是串级调节系统，在整定参数时，一般把主、副调隔离开来，先整定一个回路，再全面考虑。一般而言，先整定内回路。把PID参数隔离开来，先去掉积分、微分作 用，让系统变为纯比例调节方式，再考虑积分，最后考虑微 33、整定比例带：

方法：逐渐加大比例作用，一直到系统发生等幅振荡，记录下此时的比例增益，乘以0.6~0.8即可

注意1：比例作用很强时的振荡周期很有规律，基本上呈正弦波；而在极弱比例作用参数下的系统有时也会呈现出有规律的振荡，但是往往参杂了几个小波峰。 现象：最终整定的系统，其调节效果应该是被调量波动小而平缓。在一个扰动过来之后，被调量的波动应该呈现“一大一小两个波”（波形高度差4:1） 注意2：如果看不到这种被调量的周期特征，那说明参数整定的很好。即满足快速性，也不会超调 整定积分时间：

方法：主调的作用是为了消除静态偏差，当比例作用整定好的时候，就需要逐渐加强积分作用（调小积分时间Ti或者增大积分项系数Ki），直到消除静差为止。也就是说， 积分作用只是辅助比例作用进行调节，它仅仅是为了消除静态偏差。 整定微分作用：

方法：逐渐加强微分作用（增加微分时间Td或者增加微分项系数Kd），直到PID输出毛刺过多

34、串级调节系统，一般而言，主调的比例弱，积分强，以消除静差；副调的比例强，积分弱，以消除干扰。但是不绝对！