STM32的小车控制 - 图文(3)

定时器工作模式有计数器模式、输入捕获模式、PWM输入模式、强制输出模式、PWM模式等，根据设计要求，定时器应配置成PWM模式生成不同占空比的PWM波。以下对PWM模式做简要介绍。

脉冲宽度调制（PWM）模式可以产生一个由TIMx_ARR寄存器确定频率、由TIMx_CCRx寄存器确定占空比的信号。在TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位写入‘110’(PWM模式1)或‘111’(PWM模式2)，能够独立地设置每个OCx输出通道产生一路PWM。使用PWM模式，必须通过设置TIMx_CCMRx寄存器的OCxPE位使能相应的预装载寄存器，最后还要设置TIMx_CR1寄存器的ARPE位，(在向上计

5

数或中心对称模式中)使能自动重装载的预装载寄存器。因为仅当发生一个更新事件的时候，预装载寄存器才能被传送到影子寄存器，因此在计数器开始计数之前，必须通过设置TIMx_EGR寄存器中的UG位来初始化所有的寄存器。OCx的极性可以通过软件在TIMx_CCER寄存器中的CCxP位设置，它可以设置为高电平有效或低电平有效。OCx的输出使能通过(TIMx_CCER和TIMx_BDTR寄存器中)CCxE、CCxNE、MOE、OSSI和OSSR位的组合控制。在PWM模式(模式1或模式2)下，TIMx_CNT和TIMx_CCRx始终在进行比较，依据计数器的计数方向以确定是否符合TIMx_CCRx≤TIMx_CNT或者TIMx_CNT≤TIMx_CCRx。 根据TIMx_CR1寄存器中CMS位的状态，定时器能够产生边沿对齐的PWM信号或中央对齐的PWM信号[8]。

PWM输出信号的占空比由TIMx_CRRx寄存器确定的。其公式为“占空比=(TIMx_CRRx/TIMx_ARR)*100%”，因此，可以通过向CRR中填入适当的数来输出自己所需的频率和占空比的方波信号，进而实现本设计中调速功能。

1.2 小车及其驱动器介绍

1.2.1 小车结构及功能简介

所谓小车控制实际上就是电机控制，本论文所设计的小车分为电机系统、显示系统、控制系统、避障和循迹系统五大结构。

电机系统使用两个电机（A和B），设定正转、反转和停止三种状态，分别控制左轮和右轮，通过两个电机的转动状态切换控制小车的行驶方向，例如前进、后退、左转、右转，实现小车的基本运动功能；通过对电机转速的调节控制小车的运动速度。根据实际情况，假设两个电机相对安装，则表1-1是电机转动状态与小车运动方向的关系表。

表1-1 电机转动状态与小车运动方向关系表

运动状态 前进 后退 右转 左转 电机A（右轮） 正转 反转 停止 正转 6

电机B（左轮） 反转 正转 正转 停止

小车的显示系统，即小车装有液晶显示器（128×64），初始化由编程设定，小车运动过程中实时显示小车的运动参数，并可在以后予以扩展，根据实际运用的需要显示更多内容。

小车的控制系统为按键开关式的键盘，设定小车启动/停止、自由行走模式/循迹模式、加速/减速六种状态，最初都赋以高电平，当按键被按下时，即触发低电平，使小车按相应状态运动。

小车避障系统，即在自由行走模式下通过触角传感器对障碍物检测，使小车实现自动避障功能。

小车循迹系统，即在循迹模式下通过红外探测器对黑迹不断进行检测，自动识别路线，使小车按指定的路线行驶。 1.2.2 电机驱动电路简介

电机驱动电路采用L298芯片控制，其内部原理图如图1.2。L298是恒压恒流双H桥集成电机芯片，可同时控制两个电机，且输出电流可达到2A。直流电机驱动电路使用最广泛的就是H型全桥式电路，这种驱动电路可以很方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。

S1 S4

S3 S2

图1.2 L298内部原理图

全桥式驱动电路的4只开关管都工作在斩波状态，如图1.2所示，S1、S2为一组，S3、S4 为另一组，两组的状态互补，一组导通则另一组必须关断。当S1、S2导通时，S3、S4关断，电机两端加正向电压，可以实现电机的正转或反转制动；当S3、S4导通时，S1、S2关断，电机两端为反向电压，电机反转或正转制动。

7