六足步行机器人的毕业设计说明书

本科毕业设计（论文）

六足步行机器人设计与仿真

燕 山 大 学

2012年6月

本科毕业设计（论文）

六足步行机器人设计与仿真

学院（系）： 里仁学院 专 业： 机械电子工程 学生 姓名： 牛智 学 号： 081101011184 指导 教师： 田行斌 答辩 日期： 20012.6.17

燕山大学毕业设计（论文）任务书

学院： 系级教学单位： 学 学生 专 业 号 姓名 班 级 题目名称 1.理工类：工程设计 （ ）；工程技术实验研究型（ ）； 题 目 题目性质 理论研究型（ ）；计算机软件型（ ）；综合型（ ） 2.管理类（ ）；3.外语类（ ）；4.艺术类（ ） 题目类型 1.毕业设计（ ） 2.论文（ ） 题目来源 科研课题（ ） 生产实际（ ）自选题目（ ） 主 要 内 容 基 本 要 求 参 考 资 料 周 次 第 ～ 周 应 完 成 的 内 容 第 ～ 周 第 ～ 周 第 ～ 周 第 ～ 周 指导教师： 职称： 年 月 日 系级教学单位审批： 年 月 日

摘要

摘要

基于仿生学原理，在分析六足昆虫运动机理的基础上，采用了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对18个直流伺服电机的控制，采用三角步态，实现了六足机器人的直行功能。仿真证明，这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡，并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性，具有较高的参考价值。

针对仿生六足步行机器人关节较多，其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状，采用Solidworks软件与UG软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真，验证了所设计的三角步态的适用性。

关键词 六足机器人；步行；三角步态；运动学仿真

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