（最终版）(1) - 图文(7)

6.3.3 小车测试结果

小车在光滑的平地上完成了平衡，它的平稳性能很好，前进后退都可以基本完成，但是也存在严重的问题，在行驶的过程中，前进后退只能缓慢进行，当行驶起来后，速度会越来越快，最后会倒下去。初步设想，小车的动态参数（速度和位置参数）并没有达到最优，所以在行驶过程中会加速直到倒下去。在以后的工作中，会优化这个参数，直到运行平稳。小车实物图如图6-1。

图6-1 小车实物图

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结束语

本次设计，以STC12C5A60S2为控制芯片，通过软件的各种算法，设计了能实现自平衡的双轮智能车控制系统。实现了车模能够直立平衡并做相应的运动。根据设计要求，分别对硬件和软件做了各种设计。硬件中主要有单片机最小系统，直流驱动电机控制模块，电源管理模块，测速编码模块，人机交互模块组成。软件中主要有A/D模块，PWM模块，MPU6050模块，PID控制算法，人机交互控制等。控制算法主要是车速控制，车速控制采用模糊控制进行速度的设定，采用PID控制调节速度。通过PID控制的调节，小车动态性能良好，整体控制效果良好。采用分段比例控制之后，能够更好的实现平衡，移动平衡也获得了一定提高。

本设计此小车数学模型是只考虑了在光滑平面上直线运动的情况，未把路面的不平整及小车的转动情况考虑进去，我们在以后的工作中可以基于此模型的基础上，把小车各种情况下的数学模型建立起来，这样小车实现的功能可以更强。由于时间的限制，仍有许多地方需要完善。如考虑对舵机转向加上反馈信号进行闭环控制，使得舵机的转向更为准确；采用MOS管驱动电机，获得更好的加速性能。

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致 谢

接近半年的毕业设计结束了，在这段时间的设计和学习过程中，我得到了很多人的帮助，学到了很多东西。

首先，感谢我的指导老师赖义汉和其他指导过我的老师们。有了老师们的监督和指导，让我能够很好地学习专业知识，培养自己的动手能力，这在毕业设计中发挥了非常重要的作用。在设计过程中，老师以自己精专的知识，不断地启发我，使我的设计得以顺利进行，也使得我自己的专业水平有很大程度的提高。

再次，我要感谢同学对我帮助和指导，在设计中不懂的请教同学时，总是很热心的帮我发现问题，寻找更好的解决办法。

最后，祝你们身体健康, 工作顺利。

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参考文献

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附录

附录1：实物图

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