（最新版）直流电动机转速自动控制系统实验报告(4)

单位阶跃响应MATLAB仿真

由图得：ess=0, =0, ts =0.19s

4.2 加串联校正装置时转速控制系统设计

仿真结果分析：

由图得： ess =3.7%， =0 ts=0.16s

经过给系统加PI校正，仿真后，由仿真结果可知系统的延迟得到改善,基本上消除了延迟环节,系统ts<0.5s, δ%<5%， 说明所加的校正装置改善了原来系统的质量指标.所选的参数也基本符合要求.，但出现了静态误差。一般我们所选的参数都大于实际值.这是机器和数据传输中产生的误差,我们可以忽略.

第五章 转速控制系统的校正装置实现和

系统运行调试

5.1 校正装置的实现

5.1.1 用模拟运算放大电路实现（线路图、电阻电容初步选

择）

电路形式：

5.1.2 计算机编程实现校正（校正装置的差分方程）

数字PI调节规律数字化。 PI微分方程 U(t)?kp[e(t)?1te(t)dt] ?0TiTnt U(t)?kp{[e(nT)??e(iT)]}

Tii?0位置式：

?U(nT)?U(nT)?U[(n?1)T]?KP{e(nT)?e[(n?1)T]?增量式：

Te(nT)?e[(n?2)T]}TiU(nT)??U(nT)?U(n?t)T

5.2计算机控制系统调试运行

5.2.1 模拟控制系统调试运行

5.2.1.1实验连接线路图 5.2.1.2调试步骤

将数学模型换成电机，将加入的校正环节（数学模型），换成实际中的电