（最新版）直流电动机转速自动控制系统实验报告(3)

系统复现输入信号的最终（稳态）精度。今后我们侧重以超调量，调节时间和稳态误差这三项指标，分别评价系统单位阶跃响应的平稳性，快速性和稳态精度。

如果某些系统要求响应过程单调上升，并逐步逼近希望值，即cr= c（），也就是要求δ%=0, ess=0时，则对系统的结构形式和元，部件参数均有严格要求。

因此，根据不同的具体情况，不同的系统，对稳，准，快的要求可以不同。一般来说，对同一个系统稳，准，快是相互制约的。提高过程的快速性，可能会引起系统的强烈振荡；改善了系统的平稳性，过程又可能很滞缓，甚至使用、稳态精度很低，如何来分析和解决这些矛盾，将是此次课程设计的主要内容。

2.3 系统稳态误差计算

10.00003949s2?0.037s?0.005?e(s)??

1?G0(S)0.00003949s2?0.037s?1∴ess=s··=2000=10rad

2.4 系统动态质量指标计算

2.4.1 用闭环零、极点分布表计算，

将传递函数化为零极点式：?0(s)?其中：σ%= × 100%=0 ess=10rad

0.995 20.00003949s?0.037s?12.4.2 用开环、、表计算，

未加校正系统Bode图

第三章 转速控制系统的校正

3.1 校正方式的比较与选择

选PI校正：

（1）附加负实根极点，使δ%减小，使系统响应速度降低，tp增大。

（2）附加负实根零点，使δ%增加，使系统响应速度降低，tp减小。

（3）闭环增益改变，对动态性能无影响。 （4）加比例环节可以提高系统增益。 （5）加积分环节可以减慢系统的调节时间。

3.2 用Bode图选择串联校正装置结构和参数

如果比例控制系统的静差达不到设计要求，这时可以加入积分作

用。在整定时积分系数K1由小逐渐增强，观察输出会发现，系统的静差会逐渐减少甚至消除，知道消除静差的速度满意为止。注意这时的超调量会比原来加大，应适当的降低一点比例系数Kp。

3.3 用局部反馈校正选择校正装置结构和参数

第四章 用MATLAB/simulink对转速控制系统仿真

研究

仿真操作方法

在MATLAB/Simulink下进行仿真计算。

Simulink模块库简介 1、建立空白文档。

2、模型窗口 1）信号源2)连续模块3）离散的模块4）函数和表格5）算术运算6）非线性模块7）汇出点8）信号与系统9）子系统

3、将功能模块由模块库窗口复制到模型窗口，对模块进行连接，从而构成需要的系统模型。

4、用示波器观察控制系统Simulink仿真结果转速自动控制系统的仿真程序

4.1 未加校正装置的转速控制系统的仿真分析计算