直流调速系统的matlab仿真(2)

参数Kp=0.8，Ki=15的响应曲线，超调很大，但是响应时间很短，快速性好。

5，结论：

由上面可知：比例参数的作用是加快系统的相应速度，积分参数的作用是消除系统的稳态误差，使系统无静差运行。

转速负反馈控制直流调速系统运用的是一个单闭环PI调节器，通过调节PI调节器的各项参数可以达到有静差和无静差调速，选择合适的参数既能达到合理的设计要求。 二， 异步电动机的仿真 1， 基本原理：

异步电动机具有非线性、强耦合、多变量的性质，要获得高动态的调速性能，必须从动态的模型出发，分析异步电机的转矩和磁链控制规律，研究高性能异步电动机的调速方案。异步电机三相原始动态模型相当复杂，分析和求解这组非线性方程很困难。在实际应用中必须予以简化，简化的方法就是坐标变换。不同的坐标系中电动机模型等效的原则是：在不同坐标小绕组做产生的合成磁动势相等。当三相绕组和两相绕组产生的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为两相绕组和三相绕组等效，这就是3/2变换。

静止两相正交坐标系和旋转正交坐标系的物理模型

异步电动机有四种方式的状态方程，分别为：以ω-is-ψr为状态变量的状态方程（dp坐标系的状态方程和αβ坐标系中的状态方程）、以ω-is-ψs为状态变量的状态方程（dp坐标系的状态方程和αβ坐标系中的状态方程），其都是对异步电机的数学描述，在进行异步电机仿真时，没有必要对四种状态方程逐一进行，只要以一种为内核，在外围加上坐标变换和状态变换，就可以得到在不同的坐标系下、不同的状态量的仿真结果。因此，以异步电机在αβ坐标系中ω-is-ψr为状态变量的状态方程结构为核心，构建异步电动机的仿真模型。 2， αβ坐标系的状态方程和动态结构图。 αβ坐标系的状态方程如下：

输出方程：

TY ????其中，状态变量：

?r2???r2???X?????r??r?is?is???T

输入变量：

U???us?电磁转矩：

us?TL??T

Te?npLmLr(is??r??is??r?)得到αβ坐标系中的状态方程如下所示：

npd?n?(isq?sd?isd?sq)?TL

dtJJ d?sd??Ri????ussd1sqsd dtd?sq

??Rsisq??1?sd?usq dtRsLr?RrLsusd11 disd??sd???sq?isd?(?1??)isq??LsTr?Ls?Ls?LsLr dtusqRsLr?RrLs11 disq??sq???sd?isq?(?1??)isd? dt?LsTr?Ls?Ls?LsLr

转子电磁时间常数：

电动机漏磁系数：

2pTrLr?RrL2m??1?LsLr

得到电机动态结构图如下所示：

3， 仿真模型的建立：

把上述动态结构框图在matlab的simulink中实现得到如下所示的仿真框图。其中各个环节的参数根据具体的电机参数调整。

以ω-is-ψr为状态变量在αβ坐标系中的动态结构框图

αβ坐标系异步电动机仿真模型 将上图所示的异步电动机仿真模型进行封装，得到下图所示的AC Motor模块。