立体仓库毕业设计论文(7)

网络6、7实现代码如下程序：

NETWORK 6 //NETWORK TITLE:

//

LD SM0.0 LPS

AN M20.7 A M20.1 AN M20.3 A M0.0 A M10.0 S Q0.4, 0 LPP

A M20.7 AN M20.5 A M0.0 A M10.0 S Q0.5, 0

NETWORK 7 //

LD SM0.0 LPS

AN M20.7 A M20.1 AN M20.3 A M0.0 A M10.0

AR= VD100, VD150 = Q0.5

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S M20.3, 0 LPP

A M20.7 AN M20.5 A M0.0 A M10.0

AD= VD100, VD150 S Q0.7, 0 R M20.3, 0

5.自动控制机械手臂伸缩运动

自动控制机械手臂伸缩运动由网络8、9、10来完成：

前后、升降运动都进行完毕以后，机械手已经到达了指定的行数与列数，将进行伸缩运动来完成货物的存放。

基本原理与前面的前后、升降运动相似。不同于前面两种运动的情况有：M20.5是伸缩运动到位标志。为ON时，表示机械手已经到达指定位置，为OFF时，表示还未达到指定位置。Q1.0表示前伸运动的开关量输出，Q1.2表示后面的运动开关量输出。由于机械手是以5m/min的速度运动，伸缩距离为30cm，定时器c37是以100ms为基本记时单位的，所以计算得到机械手可以到达预定位置的时间：

运动距离L=30cm 速度V=5m/min

运动时间t=L/V*0.01=0.06min=3.6s

因此选用100ms定时器c37进行计时，应该设置计时累加为36。

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网络8、9、10实现代码如下程序：

NETWORK 8 //NETWORK TITLE: //

LD SM0.0 A M0.0 AN M10.0 LPS

A M21.2 LPS

A M20.2 S Q0.4, 0 LPP

AN M20.2 = Q0.5 S M20.3, 0 LPP

A M21.3 LPS

A M20.2 S Q0.6, 0 LPP

AN M20.2 = Q0.7 S M20.3, 0

NETWORK 9 //NETWORK TITLE: //

LD SM0.0 LPS

AN M20.7 A M20.1 A M20.3 A M0.0 A M10.0 S Q1.0, 0

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LPP

A M20.7 A M20.5 A M0.0 A M10.0 S Q1.2, 0

NETWORK 10 //

LD SM0.0 LPS

AN M20.7 A M20.1 A M20.3 A M0.0 A M10.0 AN M20.5 TON T37, +36 LPP

A M20.7 A M20.5 A M0.0 A M10.0 TON T37, +36 6.自动控制存取物品

自动控制存取物品由网络11、12、13、14完成：

如果定时器标志T37为ON，表示定时器已经到达了预定的时间，说明机械手已经前伸到了指定的深度，所以停止前伸的运动。Q1.1表示停止前伸运动。Q1.3表示停止后缩运动。

当伸缩运动完成时，需要进行的是抓取或存放货物。Q1.2表示将货物放下，Q1.3表示抓起货物，M22.0为抓取或放下的选择条件，为ON时，表示放下。

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网络11、12、13、14实现代码如下程序： NETWORK 11 //NETWORK TITLE: //

LD SM0.0 LPS

AN M20.7 A M20.1 A M20.3 A M0.0 A M10.0 A T37

S M20.5, 0 = Q1.1 LPP

A M20.7 A M20.1 A M20.3 A M20.5 A M0.0 A M10.0 A T37

R M20.5, 0

NETWORK 12 //

LD SM0.0 AN M20.7 A M20.5

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