自动控制原理第1章6

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自动控原理

制第一章 绪论第一章绪论11 .动控自系统制的本概念基自控动制是，在指有人没接参直与的 情况下利，用加外的备设或置(称装为控制 或控制器装)置，机使器、备或设 生过产程(统被称控象对)某的工个状 态作参数或统(称控被量)动自按地预照定 的律运行规自。控动系统，制是能够对指控制被象的对工作状态进 行动自制的系控。

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统自控制动理原

第章一绪

论、一技术语

1术. 被对控象是:指求实现要自控制的动器机设、备 或生过产程。

. 被2控：量表被控对象征工状态的物作参量理或(状 态参),量转如速压力、温、、电度压位、移等。3. 控制：又称调器器节、控装置制由控制元， 组成件，接受它令指信号，输控出制用作号于被信控 对象。是为完规定成控任制务(被控使量给 值的规定变化律而按)照定方一联接的式各种器元 及件设备

自动

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控原制理第一章 论绪

4.给 定值或令指信r(t号)要：求制控系按统 定一规律化的变号信，系统是的入输号信。5 . 干扰号n(t信：)又称动值，是一扰种系 对的统控量起破被坏用的信作号 6。 反.馈号信bt):是指(控被量经测元件量检 后回馈测送到系统输端的信入。 7.号偏差信 e(t号：)是给定指值与被控的量 差值，指令信或与号馈反信的差号值。

自

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控动原制

第理一章绪 论二自动控制的、任务(tr 控制器 )控被对 c象(t

在没)人有直接参与下利，控用装制操置被控纵 对象使被控量，照按给值定规律的化变或

c(。 t) r ( t )上式是自动控任制务的学表数达式。 控系统制控由制装和置被控象组对成。使控被量按照 给值的规律定变。化自动

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制控理原一第章 论绪三、反馈制原理控在自控动系统中，制被控量是求严格要以控加 制物理量；的作为对被控而象对加施控作用制的控制 置装可以采用，不同原理和方式完成的 予赋任的务其。中最基本，的制原理控就是反 控馈制理原。基反馈控制原于理组的成控系 制被统为反称馈制系统控。在反馈控 系制中，控制装置对统控被对施加象 控作制，用而控装制接受置的号信取是被控 自量反馈的信与号定值给相较生成的偏差，比根据 差偏的值小产生控大制作，实用控制任务现。

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自动控制理原

第章 一论绪

、反三馈制原控理在动控自制系中，统控量是被求严要加格控以制的物理 量；而作对为被对象施加控控作制用 的制控装，可以采用不同置的原理方式完成 和赋予任的务。中，最其本基的控制原就理反是馈 制控原理基于反。馈制控原组成的控理制系 被称统反馈为制系控。 在统馈反制系控中，控统制置装被控对象施对加 控制作用,而控装置制受接信的是号自取控被量的 馈反信与给号定值相较比成生的差，偏根 据差值偏的大小生产制作控，用现实制控务任

。

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自动制控理

第一原 章绪论预期行驶向方实际行 方驶向图12 .汽车驶驾制原理框图

控自

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动控制原理

第一章 绪论预 期量测 路线

大

脑手方向

盘汽车实 路线际

眼和其他睛 觉感器官

1图.3 汽车驾控驶原制框理图

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动控自原制

第一章理 绪论四、制系统控的能方框图 职控制系职能方统框——图 根据制系控统元件各职的能出的画方图框干 测量扰

给+值定 较、放比大执 行

被+量控 控对被象

量测1图4.控制系职统能方图

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框自动控制理

原一第 章绪

论控制器应有具三基本种能，职测量、比即较 执和。 行1.测量 件元的职是检测能控被的物理量制 ，果所测如的量理量物为非电量，一要般将 其换转电为量。2. 比 较件元职能的将测量元件检测是的到被 量的实控值与际给值定相比较计，算求出二者 间偏的差。

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自控动制理

原一第章绪

3.论 大元放的件能职是将较比件元给出的 差偏信放号大，驱以动行元执去件控被制控 象对。4.执行元件的职能 直是接动推控被对象， 使被量控发生化 。变

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动控制原自理

一第 章论绪12. 自控制的动本基式方 、一环闭制控干扰 给定值 比、较算计 执

行+控对象被控量被测

量图17.闭环控 制框图

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自动控制理原

一章 第论

绪闭环控制三大有特点：信按号箭头向方传递 是闭的封闭环)、(反馈和按负偏差控。制 此，闭因环制也被控作反馈称制控或按 差控偏。 闭环制制的主控要点优控制：度高，精干 扰抗能强力。

缺是使用的元件点多，路复线，杂系的统分 和设计都比析麻烦。较

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自动控制原

第一理章 论绪

二、环控开制1 按.给值控定制干扰 给定值计 算 执行

+控对象被被量控图1.8开环控 制图框

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动控自制原

理第一章 绪论

.2干按补扰偿干 测扰量+

控被量 计算 执行被 对象

图控.1 9按扰补偿干图框

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动控制自理原第一 绪论章

.3合复控制扰 干算 计定给值 算计 行 测执量+控对象被被控量测量

图.10 1复合制框控图