自动分拣机械手的设计

关于机械手的设计

健雄职业技术学院

毕 业 设 计（论 文）

题 目： 自动分拣机械手的设计

作 者： 陆喜蕾

指导教师： 王稳 职称（讲师、工程师）

专 业： 机电一体化技术

时 间： 二零一一年五六月

关于机械手的设计

题目：自动分拣机械手的设计

毕业设计共26页

自动分拣机械手实物：1件

完成日期：2011年4月30日

答辩日期：2011年5月7日

关于机械手的设计

摘要

机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。

目前来讲，工业机械手可以代替人工的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作，更显其优越性，有着广阔的发展前途。虽然市场上机械手很多，但成本较高，一些小的行业或企业无力承担。正是基于此种考虑，本论文主要是研究设计了一种小型、廉价的自动分拣机械手。该机械手通过单片机控制使机械手具有智能化从而对件进行智能分拣，避免重复劳动，提高工作效率，尤其是成本较低。因此，非常适合小型企业单位的应用，具有良好的市场价值和应用前景。

关键词：分拣；机械手；自动化；

关于机械手的设计

目 录

前言 ............................................................. 1

1课题来源与现实意义 ............................................. 2

1.1 机械手的概述 ............................................................................................................................................ 2

1.2 自动分拣机械手的设计目的与意义 .......................................................................................... 2

1.3主要研究内容 ............................................................................................................................................. 3

1.4 机械手的发展趋势 ................................................................................................................................. 3

2控制方案比较 ................................................. 4

2.1 采用PLC控制 .......................................................................................................................................... 4

2.2 采用单片机控制 ...................................................................................................................................... 4

3机械手的组成 ................................................. 6

3.1 执行机构 ..................................................................................................................................................... 6

3.1.1 执行机构各部分介绍 ......................................... 6

3.1.2 设计机械手的要求 ........................................... 8

3.1.3 机械手驱动力的计算 ......................................... 8

3.2 驱动机构 ..................................................................................................................................................... 9

3.3 控制机构 ..................................................................................................................................................... 9

4机械手的基本结构 ............................................. 11

4.1 STM32单片机 ...................................................................................................................................... 11

4.2 舵机 .............................................................................................................................................................. 12

关于机械手的设计

4.3 光电传感器 ............................................................................................................................................. 13

4.4 红外测障传感器 .................................................................................................................................. 14

5机械手控制电路 ............................................... 15

6系统设计 .................................................... 16

6.1系统设计流程图 ..................................................................................................................................... 16

6.2分拣过程 ...................................................................................................................................................... 17

6.2程序设计 ...................................................................................................................................................... 19

6.3推广及应用前景 ..................................................................................................................................... 23

7总结 ........................................................ 24

致谢 .......................................................... 25

参考文献 ...................................................... 26

关于机械手的设计

关于机械手的设计

前言

目前工业自动化在工业控制中越来越普遍，这也极大地提高了的生产效率和产品质量。而工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技、自动化生产设备，工业机械手是工业机器人的一个重要分支。20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。

就机械手设计而言，它涉及到自动控制技术、传感器技术、系统设计、机械设计、力学基础、计算机技术等学科领域，是典型的跨学科综合技术。机械手的特点是，可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。通过各项数 …… 此处隐藏：8195字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……