OTC焊接机器人基本操作培训

气门工艺

第1章 基础知识

第1节 示教说明

所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再

将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的

作业程序自动运行的机器人。 该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教；远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运转的概要如下图：

作业程序完成后，即进行自动运转。进行自动运转时，所选择的作业程序即重复再生。

电源的投入

外围设备的起动

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第2节 组成说明

总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边

设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊枪

或切割枪等）。现以AX-V6+DM350系统图为例，参照如下：

以上，机器人系统包括一～四；周边设备则包括五～八等。

第3节 常用术语说明

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术语 说明

悬式示教作业操纵按钮为进行机器人的手动操作或示教等者。 台

Deadman开关

为不使机器人因误操作等而不经意发生动作的安全装置。Deadman开关装设在悬式示教作业操纵按钮台的背面。如果不一边按住Deadman开关的话，即无法进行机器人的手动操作或前进／后退检查。 主要为进行程序编制的模式。 自动执行所编制的程序的模式。

指对机器人的动力状态，运转准备ON时为供给动力，运转准备OFF时为紧急停止。

指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 使机器人移动的命令。

使机器人在动作途中进行各种辅助作业（焊接、程序的转移、外部I/O控制等）的命令。

示教移动命令或应用命令的话，即在程序内写入连续号码。此类号码即称为步骤。

机器人会正确重现所示教的位置，但有时不是正确位置也没关系。指定动作应该精确到什么程度的功能就称为精确度。

机器人备有坐标。通常称为机器人坐标，系以机器人的正面为基准，前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标所成的正交坐标。此坐标即成直线内插动作或移位动作等的计算基准。另外，还备有工具坐标，系以工具的安装面（凸缘面）为基准。

机器人系以复数马达控制。各个马达所控制部分称为轴。以6个马达所控制的机器人称为6轴机器人。

机器人以外的轴（定位器或滑动器），总称为辅助轴。 有时称作外部轴。

前进检查／后退检查

使所编制的程序以低速逐一步骤动作，进行示教位置的确认的功能。有前进检查（go）／后退检查（back）两种。 再生所编制的程序，称为起动。

使起动状态（再生）的机器人停下来，称为停止。

使机器人（或系统）紧急停下来，称为紧急停止。一般供紧急停止的按钮在系统内备有多个，只要按下任何一个，系统即当场紧急停止。

示教模式 再生模式 运转准备

示教 作业程序 移动命令 应用命令

步骤 精确度

坐标

轴

辅助轴（外部轴）

起动 停止 紧急停止

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术语

错误

示教作业或再生动作中，检测到操作错误、示教错误，或机器人本身的异常的话，即将该异常通知作业者。

说明

错误若发生在再生动作中的话，使机器人成为停止状态，并当场将伺服电源（运转准备）切断。 报警若发生在为再生动作中的话，使机器人成为停止状态。并不将伺服电源（运转准备）加以切断。为比错误轻微的异常。

信息即使在再生动作中，机器人依然处于起动状态。其中也包含虽为尚无危险性的信息提供的程度，但隐藏着将来会发展成报警或错误的可能性。

报警

信息

机构

指作为控制动作集体，无法再行分解的单位，如“操纵器”、“定位器”、“伺服焊枪”、“伺服行驶”。 操纵器加上伺服焊枪，像这样的结构称为“多重机构”。对于多重机构，若为手动操作的话，必须先宣称是哪个机构的操作。

系统 系编制作业程序的单位。

构成系统的机构，有一个的情形，也有多个的情形（多重机构）。 通常系统是全体仅使用一个，因此不必在意。多重系统规格（NACHI以往称为“多重机器人”，DAIHEN以往称为 “多重机”）可同时运转复数的系统。

第4节 操作盒的功能说明

一、各键名称及外观：在操作箱上装有基本的机器人控制所需最低限度的按钮，可执行如运

转准备投入、自动运转的起动／停止、紧急停止等。参考下图：

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二、各键功能介绍,见下表:

在本说明书的标记 运转准备投入按钮] 起动按钮] 停止按钮] 模式转换开关]

功能

使其成为进入运转准备的状态。一旦进入准备状态，机器人即将开始动作。

在再生模式下，起动指定的作业程序。 在再生模式下，停止起动中的作业程序。 切换模式，可切换为示教／再生模式。

此开关与悬式示教作业操纵按钮台的[TP作动开关]组合而使用。当按下此按钮时，机器人就紧急停止。不论按下操作箱或悬式示教作业操纵按钮台上的任何一者，都可使机器人紧急停止。 若要取消紧急停止，则将按钮向右旋转（按钮回归原位）。

紧急停止按钮]

第5节 示教器的操作开关、按钮、按键、画面、f键的功能及说明

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TP 作动开关

紧急停止按钮

f 键

晶显示器

各操作键

Deadman ( 装在

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二、示教器开关及按钮功能见下表：

三、各按键（包括f键）的功能见下表：

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依据机器人是属于以往的NACHI或DAIHEN，相同的操作键也会有不同的功能。此种功能的相异以，表示的(假如动作一致，则无，)。

：表示为NACHI AW以前的产品用户而设定。 ：表示为DAIHEN EX以前的产品用户而设定。

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外观

在本说明书的标记连续、非连续的切换

功能

切换前进检查/后退检查动作时的连续、非连续。[停止/连续]

选择连续动作的话，在各步骤中机器人的动作即不会停止。同時按下动作可能

再生的停止

停止再生中的作业程序 (具有与[停止按钮]相同的功能)。画面的切换、移动在监视画面有多种显示的情形下，切换为成为操作对象的画面。[关闭/画面移动]同時按下动作可能

关闭画面

关闭所选择的监视画面。

不起作用。

[轴操作键]

轴操作

以手动使机器人移动。要移动辅助轴时，预先以[系统/机构]切换操作的对象。

不起作用。[前进检查][后退检查]前进检查/后退检查执行前进检查/后退检查的动作。通常每次在记录位置(步骤)上，使机器人停止下来，但也可使机器人连续动作。

切换步骤/连续时，使用[停止/连续]移动命令的记录在示教时，执行移动命令的记录。仅可在作业程序的最后步骤被选择的情形下使用。同時按下动作可能

移动命令的覆盖

在目前的记录状态(位置、速度、插补种类、精度)上，覆盖 …… 此处隐藏：4793字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……