第六讲 嵌入式系统初始化与操作系统移植

东南大学

嵌入式系统开发与应用东南大学信息科学与工程学院

2011.09

东南大学

第六讲嵌入式系统初始化与操作系统的移植

东南大学

主要内容 嵌入式系统的初始化(软件)

C/OS-Ⅱ的移植

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主要内容 嵌入式系统的初始化(软件)

C/OS-Ⅱ的移植

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初始化程序的下载执行1)通过编程器将可执行目标文件烧写到 BootROM(ROM、EPROM、FLASH)等； 2)通过串行口和网口下载执行目标文件，要求宿主机系统上有数据传输工具程序、目标机装载器、嵌入式监视器或目标机系统上的调试代理。 3)通过JTAG或BDM接口下载；

宿主机下载工具

目标机串口 RAM MPU BOOT ROM网口 JTAG

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嵌入式系统的初始化过程1复位向量硬件初始化 2最小硬件初始化最小启动代码

BSP

3

其余硬件初始化

4

RTOS初始化

RTOS初始化

5

RTOS部件初始化

RTOS

6

启动RTOS

软件初始化

7

启动应用程序

应用程序

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嵌入式系统的初始化过程硬件初始化阶段1复位向量最小启动代码

1、复位向量 ENTRY b ResetHandler;for debug b HandlerUndef;handlerUndef b HandlerSWI;SWI interrupt handler b HandlerPabort;handlerPAbort b HandlerDabort;handlerDAbort b.;handlerReserved b HandlerIRQ b HandlerFIQ

2

最小硬件初始化

BSP

3

其余硬件初始化

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嵌入式系统的初始化过程(2)硬件初始化阶段1复位向量最小启动代码

2、最小硬件初始化1)设置适当的寄存器，使嵌入式处理器处于一个已知的状态： 获得CPU的类型； 获得或设置CPU的时钟频率。 2)禁止中断和高速缓存 3)初始化内存控制器、内存芯片和高速缓存单元，包括： 得到内存的开始地址； 得到内存的大小； 如果有要求，则还需要进行主存测试；

2

最小硬件初始化

BSP

3

其余硬件初始化

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嵌入式系统的初始化过程(3)硬件初始化阶段1复位向量最小启动代码

3、其余硬件初始化1)引导代码调用合适的函数对目标机系统上的全部硬件部件进行初始化，包括： 建立执行处理程序 初始化中断处理程序 初始化总线接口 初始化板级外设得到内存的开始地址；

2

最小硬件初始化

BSP

3

其余硬件初始化

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嵌入式系统的初始化过程(4)RTOS初始化阶段4 RTOS初始化

4、RTOS初始化1)RTOS初始化 2)RTOS对象和服务初始化 任务 信号量 定时器 中断 内存管理 3)RTOS任务堆栈初始化 4)RTOS扩展部件初始化 5)启动RTOS

RTOS初始化

5

RTOS部件初始化

RTOS

6

启动RTOS

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嵌入式系统的初始化过程(5)应用程序初始化阶段 4、应用程序初始化

软件初始化

7

启动应用程序

应用程序

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ARM系统初始化的一般过程启动(系统上电/复位)从程序入口点初

始化时钟等硬件相关寄存器 1、设定PLL 2、关中断 3、设置其它寄存器初始化存储器系统 Flash及SDRAM参数设置堆栈初始化初始化C所需要的存储器空间调用C入口函数

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一、设置程序入口指针

上电复位后直接到程序入口点执行，入口点一般为一个跳转表，跳转到复位处理程序处开始执行ARM系统的初始化；

启动程序首先必须定义入口指针，而且整个应用程序只有一个入口指针例：AREA Boot,CODE,READONLY ENTRY/*设置程序入口指针*/

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二、设置中断向量

ARM要求中断向量必须设置在从OX00000000地址开始，连续8*4字节的地址空间；向量表包含一系列跳转指令，跳转到相应的中断服务程序；对各未用中断，使其指向一个含返回指令的哑函数，以防止错误中断引起系统的混乱；

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中断向量表0x1C 0x18 0x14 0x10 0x0C 0x08 0x04 0x00 FIQ外部快速中断 IRQ一般外部中断 (Reserved)保留 Data Abort数据异常 Frefetch Abort预取指异常 Software int软件中断未定义指令中断 Undef Reset复位中断

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中断向量表的程序AREA Boot,CODE,READONLY ENTRY B Reset_handler B Undef_Handler B SWI_Handler B PreAbort_Handler B .;for reserved interrupt,stop here B IRQ_handler B FIQ_handler