嵌入式系统实验报告

计算机科学与工程学院

武汉工程大学

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《嵌入式系统》实验报告

专业班级 学生学号 学生姓名 智能01班 1305120209 杜悦 实验地点 指导教师 实验时间 520 李晖 2016.5.20 实验项目 机器人的触须导航 综合操作实验 (1)安装触须传感器。 (2)连接触须电路，分别同debug窗口和LED测试触须传感器。 (3)使用触须进行避障导航。 实验类别 实验学时 12学时 的实求及验要目 类 别 上机表现 成 绩 评 定 表 评 分 标 准 积极出勤、遵守纪律 主动完成实验设计任务 程序代码规范、功能正确 填写内容完整、体现收获 分值 30分 得分 合 计 报告质量 70分 说明： 评阅教师： 日 期： 年 月 日

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实 验 内 容 一、 实验目的 (1)安装触须传感器。 (2)连接触须电路，分别同debug窗口和LED测试触须传感器。 (3)使用触须进行避障导航。 二、 实验内容及步骤 第一步：安装触须传感器； 安装胡须示意图 第二步：按照实验手册上的电路图连接触须电路至压电扬声器电路； 胡须电路示意图 《嵌入式系统》实验报告

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胡须接线图 第三步：调节两个触须与引脚插头之间的距离，使他们非常近，但是不互相接触。 安装完成后机器人 第四步：利用下面的示例程序及Debug窗口测试触须电路的功能是否正常，程序如下： 《嵌入式系统》实验报告

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第五步：参照实验手册上的电路图安装LED电路，测试程序如下： 第六步：编写程序实现触须导航及被卡后的判断处理。当小车进入墙角里以后， 《嵌入式系统》实验报告

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它的触须会碰到左侧的墙壁，所以它会向右转弯，而当小车再次前进的时候，它的右触须会碰到右侧的墙壁，所以它会向左转弯，结果再次碰到左侧的墙壁，再次转弯后又会碰到右侧的墙壁，这样不断反复而卡住。在编程序时要避免出现种状况。完整的试验程序如下： 《嵌入式系统》实验报告

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实验总结 该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时，需要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下： #include #include int P1_4state(void)//获取P1_4的状态,右胡须 { return (P1&0x10)?1:0; } int P2_3state(void)//获取P2_3的状态,左胡须 { return (P2&0x08)?1:0; } void Forward(void) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } void Left_Turn(void) { int i; for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Right_Turn(void) 《嵌入式系统》实验报告

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{ int i; for(i=1;i<=26;i++) { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Backward(void) { int i; for(i=1;i<=65;i++) { P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); } } int main(void) { uart_Init(); printf(\Running!\\n\ while(1) { if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0)) { Backward(); //向后 Left_Turn();//向左 Left_Turn();//向左 } 《嵌入式系统》实验报告

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else if(P1_4state()==0) { Backward();//向后 Left_Turn();//向左 } else if(P2_3state()==0) { Backward();//向后 Right_Turn();//向右 } else Forward();//向前 } } 《嵌入式系统》实验报告