matlab - 蚁群算法 - 机器人路径优化问题(3)

TS=length(ROUT)-1;%跳数 PL_km=PL(k,m); for s=1:TS x=ROUT(s); y=ROUT(s+1);

Delta_Tau(x,y)=Delta_Tau(x,y)+Q/PL_km; Delta_Tau(y,x)=Delta_Tau(y,x)+Q/PL_km; end end end

Tau=(1-Rho).*Tau+Delta_Tau;%信息素挥发一部分，新增加一部分 end

%% ---------------------------绘图-------------------------------- plotif=1;%是否绘图的控制参数 if plotif==1 %绘收敛曲线

minPL=zeros(K); for i=1:K

PLK=PL(i,:);

Nonzero=find(PLK); PLKPLK=PLK(Nonzero); minPL(i)=min(PLKPLK);

end figure(1) plot(minPL); hold on grid on

title('收敛曲线（最小路径长度）'); xlabel('迭代次数'); ylabel('路径长度'); %绘爬行图 figure(2)

axis([0,MM,0,MM]) for i=1:MM for j=1:MM if G(i,j)==1

x1=j-1;y1=MM-i; x2=j;y2=MM-i; x3=j;y3=MM-i+1; x4=j-1;y4=MM-i+1;

fill([x1,x2,x3,x4],[y1,y2,y3,y4],[0.2,0.2,0.2]); hold on else

x1=j-1;y1=MM-i; x2=j;y2=MM-i; x3=j;y3=MM-i+1; x4=j-1;y4=MM-i+1;

fill([x1,x2,x3,x4],[y1,y2,y3,y4],[1,1,1]); hold on end end end hold on

ROUT=ROUTES{mink,minl}; LENROUT=length(ROUT); Rx=ROUT; Ry=ROUT;

for ii=1:LENROUT

Rx(ii)=a*(mod(ROUT(ii),MM)-0.5); if Rx(ii)==-0.5 Rx(ii)=MM-0.5; end

Ry(ii)=a*(MM+0.5-ceil(ROUT(ii)/MM)); end

plot(Rx,Ry) end