并联机器人大作业—徐齐平(3)

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五杆机构分析

并联机构的分析与应用

1、运动学分析（位置、速度和加速度，机构参 数与运动轨迹自定）。

2、机构的可达位置作业空间分析（机构参数自 定）。

3、雅克比矩阵、刚度矩阵和一个灵活度指标分 布曲面（机构参数自定）。。

4、尺寸型模型、三坐标区间图和一条性能图谱 曲线。

5、机构动力学建模和关节力矩曲线（机构参数 自定）。

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1、位姿正解

图1-1 θ4=45°时，θ1的取值范围

当Δ1=0时，θ1=106.2665° 主动输入取值范围分析程序：

syms st a1 a2 a3 a4 a5 real; syms st1 st2 st3 st4 real;

a1=80;a2=100;a3=100;a4=80;a5=120; close all;figure;

c=['y','m','c','r','g','b','w','k'];j=1; st4=45*pi/180;

A=a1*a1+a3*a3+a4*a4+a5*a5-a2*a2; x=zeros(1,181);y=zeros(1,181);j=1; for i=0:180 st=i;x(1,j)=st; st1=st*pi/180;

B=2*a4*a5*cos(st4)-2*a1*a5*cos(st1)-2*a1*a4*cos(st4-st1); C=2*a3*a4*cos(st4)+2*a3*a5-2*a1*a3*cos(st1); D=2*a3*a4*sin(st4)-2*a1*a3*sin(st1); AA=A+B+C;BB=-2*D;CC=A+B-C; DT=BB*BB-4*AA*CC; y(1,j)=DT; j=j+1; end %for plot(x,y,c(8)) xlabel('θ-{1}/°'); ylabel('Δ-{1}/mm^{2}') grid on

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2、位姿逆解

图2-1 L1在位型1时转角和L4在位型1时转角

转角范围：L1(72.8872°~102.9657°)，L4(-178.8168°~180°)

图2-2 L1在位型1时转角和L4在位型2时转角

转角范围：L1(72.8872°~102.9657°)，L4(19.7745°~50.9035°)

图2-3 L1在位型1时对应L4的位型

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图2-4 L1在位型2时转角和L4在位型1时转角

转角范围：L1(-12.9657°~17.1128°)，L4(-178.8168°~180°)

图2-5 L1在位型2时转角和L4在位型2时转角

转角范围：L1(-12.9657°~17.1128°)，L4(19.7745°~50.9035°)

图2-6 L1在位型2时对应L4的位型

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