1三菱工业机器人指令系统

工业机器人实训室建设资料

三菱工业机器人概述报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日

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MELFA-BASIC V的概述 机器人的动作控制

Pallet运算机器人程序控制 外部信号的输入 机器人与外部机器之间的通信 附随句及运算http://www.77cn.com.cn

1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制

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1 MELFA-BASIC V概述 1.2 程序控制

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1 MELFA-BASIC V概述

1.3 Pallet 运算 Def Plt、Plt 1.4 通信 Open、Close Print、Input

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1 MELFA-BASIC V概述

1.5 外部信号的输入 M_In、M_Inb、M_Inw M_Out、M_Outb、M_Outw 1.6 附随句

Wth WthIf

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1 MELFA-BASIC V概述

1.7 运算

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2.机器人的动作控制 关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到 指定的位置

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2.机器人的动作控制

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2.机器人的动作控制 直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指 定的位置

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2.机器人的动作控制

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2.机器人的动作控制 圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定 的圆弧上移动

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2.机器人的动作控制

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2.机器人的动作控制

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2.机器人的动作控制 Mva (Move Arch)从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。 MVa <移动目的位置>[,<弧形号码>] 【用语】 <移动目的位置>插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。 <弧形号码> Def Arch(1~4)。省略时为1。

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2.机器人的动作控制

【例子】 1 Def Arch 1,5,5,20,20 ‘定义弧形形状 2 Ovrd 100,20,20 ‘指定速度比例 3 Accel 100,100,50,50,50,50‘设定加减速比例 4 Mov P0 ‘往弧形运动动作的开始位置移动。 5 Mva P1,1 ‘以步号1已定义的形状执行弧形运动动 作。 6 Mva P2,2 '以参数的初始值动作。http://www.77cn.com.cn