六轴机器人设计及动力学分析

六轴机器人设计及动力学分析

周会成，任正军

【摘要】摘要:按照机器人设计要求对机器人进行了本体机械设计，并借助SolidWorks绘出其三维实体模型;然后将该虚拟机器人导入ADAMS平台，再参照机器人实际的几何参数、物理特性以及约束条件，建立了该机器人的动力学仿真模型，同时在接近机器人最大载荷处进行空间轨迹跟踪的仿真。仿真结果证明了本体机械设计的合理性，并为继续优化机器人结构和提升控制品质的后续研究工作提供了有价值的数据信息。

【期刊名称】机床与液压

【年(卷),期】2014(000)009

【总页数】5

【关键词】关键词:六轴机器人;本体设计;动力学仿真

工业机器人由于能够适应柔性自动化生产的要求，因而在近代得到了迅猛的发展。在工业机器人的研究和设计过程中，机器人的运动学和动力学系统的有关理论与应用一直是研究人员关注的重点内容。开展机器人动力学研究的主要目的在于:一方面有助于改善机器人控制系统工作的稳定性和控制精度;另一方面有助于实现机器人本体结构设计的动力学优化，或对既有机器人结构做动力学特性的评估和检验。

如前所述，机器人动力学分析的主要目的是用于对尚在设计中的和现有的机器人机械本体结构做运动学和动力学方面的合理性评估，以及用于改善机器人运动控制的品质，并进而实现动态控制。通过动力学仿真对机器人本体结构进行优化是近几年才提出来的，且越来越引起人们的注意。目前，在机器人机构的