自动化立体仓库中巷道堆垛机PLC的控制特点及编程

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t机槭设计与研究'' BN . 19 o 2

自动化立体仓库中巷道堆垛机 P C的控制特点及编程 L上海铁道大学擅要

(03 1 2 0 3)

L- S工量局 厂厦域嘎l R 22 S 5C

自动化立体仓库中堆壕机的 P C控制程序是 L

整个仓库末兢控'软件的主要部分.皋文结夸具体实例， .研竞有关堆垛机应用 P C控制的特点覆介绍 L

二

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关调苎— t鱼！ !自动化立体仓库是近年来国内外发展迅速并得到越来

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越广瑟应用的一种瓿璺仓储方式。巷遭堆垛机 (下文简称堆垛机 )是立体仓库中用于搬运和存取货物的主要设备.可编程控制器 ( L ) P C对巷道堆坶机实施自动控制，来完成货物的自动入库、出库、盘库等作业。因此，堆垛机 P C控制程序的 L

』印 1 (厦 ) H杜王鼻J打机r量机 态示R 3 C 2

优劣直接影响着整十系统自动化程度及各项质量性能指标 .如；系统工作效率 t系统可靠性 .系统可操作性等不同类型的立体仓库 .其堆垛机运行方式也各有特点。因此对堆垛机的自动控制需考虑其运行特点，并采取不同的编程方法。

图 2计算机二缎管理与控制攥式

由 离

入和显示功能块、制功能块 .控故障检测与处理功能块和通信功能块。其中，髓盘输入和量示功能块实现对健入任务指令的合法性判断、存储和显示 .控制功能块直接控制堆垛机各运行机构，运条完成健盘输入指令 (单机自动控翻方式下 ) 或上位管理机发来 (联机自动控制方式下 )的任务指令 .故障

1堆垛机 P C控制特点 L1 1本文以笔者为某单位所编自动化立体仓库 P C控制 . L

程序为倒进行阐述。如图 1所示，整十仓库设有四条巷道 (带夸道 )母一巷道口均有一入库台和一出库台，捧货架 . .八其

中第 1 4 5 8排有 3列，、、、 5而第 2 3 6 7有 3 .台堆、、、捧 6列两垛机，具有入库、出库、拣选 (库外拣选)盘库四种作业方式。、 该系统采用图 2示的计算机二级管理模式，中 P C采所其 L用日本 O OM公司生产的 C MR OM1机型。

二:

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‘●匿臣二二二二二二二二二二二二二：园1. 1

●嚣二二二二二二二二二二二二 ●圈 1仓厍叠悼布局平面示重图

1贷架 .

2 .弯道

喜堆蜂机 4 .出^库台

堆垛机有两种自动控制方式；单机自动控制方式和联机自动控制方式。在单机自动控制方式下， P C机与管理机各 L处于脱机状态，任务指令由各堆垛机操作面板上的健盘输.

八.在联机自动控制方式下 . P C机通过 R 3 C串行口各 L S2 2 与管理机盎行实时通信 .任务指令由管理机输入。

2堆垛机 P C编程 L堆垛机的 P C控制程序可分为四大功能模块：盘输 L健一

图 3堆蜂机nc自动控御流程程序框圈

5一 4

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‘机械设计与研究’’ N . l% o2个列地址计算)。另外，程序将堆垛机左的第 3 6列、 3 第 7检测与处理功能块实现对系统故障的实时检测并处理，通信功能块用于管理各堆垛机与管理机的实时通讯，包括各种通讯包如；务指令包、任状态信息包、故障信息包、任务完成包、

列货位 (不存在的货位)定义为封锁贷位，在前面键盘输入和显示功能块对键入指令进行有效性别时.若键入指令对封锁

贷位进行作业时， !舅I爿定该指令为无效 .不予存贮。一条靡拟直巷道有两个入库台，地址分别为( 0 1#0 0, 0 1#0 0, 0 0#0 0 )和 ( 0 1#0 7, 0 1 .#0 0 . 03#0 0 )有两个出库台，址分别为( 地#0 0 . 0 0, 0 0 ) ( 00, 0 7, 0 2 (号中 0 2# 0 0# 0 1和# 0 3# 0 3#0 0 )括

联/脱机包等的相互交接。四大功能块有机结合 .该构成堆垛机的实时自动化控制程序，其框图如图 3所示. 2 1■盘输^和王示功舱块 .堆垛机操作面板上设有一 4×4矩阵式键盘，包括 1 0个

的三十坐标先后分为排、、列层地址 )。程序采用两个可逆计数器 C R1C R3 NT . NT分别记录堆垛机当前位量的列数和层

数字键和 6十功艟键。键盘的正上方是一循环扫描的八位L D显示块。该模块具有下述功能： E a 自动生成并显示任务序号 (o~9 9￣ 0 0 9 ) b .随时显示键

人数值，显示格式如图 4箭头表示键人数值连位向左推进} .

数。用 C R1#0 3的比较结果来确定堆垛机当前所利 NT与 06在巷道，从而依据就近原剐选取相应的出、库台。入

l口口口可0000 l 序号方式捧列层圈 4幢盘输八指令显示

c Et l .1 t键键入后 .指令有效则显 nr若示，则，示垒零状态，启动蜂鸣器报否显并

警.田键对已务上检 田实现存任的下索和修改， e键可清赊全部已存任务 Jl D Jd .在 R UN状态下，实时显示堆垛机当前地址，图 5如}

口巫夏至回捧列层

圈 5堆垛机宴时地址显示

e .若出现故障 .则显示故障代码及故障语句。如图 6田 7 '盘着和量示砖能块疆序框瞳 i t

臣三二故障代码

回

故障语句

田 6故障显示

整个功能块的程序框图如图 7:

2 2控制功健块 . ( )针对上述由弯 1道相连的两条巷道共用一

台堆垛机和堆垛机左

右两排贷架列数不等的仓库布局特点，们采我用了靡拟直巷道统一编址和封锁贷位的处理方法。所谓靡拟直巷道统一

编址，指将夸道相是

连的两条巷道看作一条

靡拟直巷道，贷位进对行统一编址。这样，列地址便从#0 0 0 1一直编至#0 7 (一巷道按 3 02每 6田 8控1功能块程序框图} I5 5

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《械设计与研究}9 8N .机 19 o 2衰 l四种作业方式地址传送藩径衰 SN O B C O< 0 h3

^库C R1#0 3 NT 0 6时(t C 0# 0 0# C 01 : O 1, t 0 0, O )

出库

拣选

盘库

,

h 1 3) 3 2

C NTR># 0 3 1 0 6时

,

‘ 2, 3H2 ) H2 H2, 4

( 2 H2, 4 HZ, 3 H2 )

( 2. 3 H2 ) H2 H2 . 4

( tC O1# 0 7# C 0 : O, t 0 3, O 1)1￣# 00 6 3

(33 3 h,4 5 3h, ) h

(22H) H,32 2H .4

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” (52H ) H .6 2 2H,7

‘ 0 0#0 7#0 0# 0 1, 0 3, 01

为简化程序结构 .提高可阅读性，笔者采用子程序调用的编程方

式。其算法框图如下图 8。 . SS B KK L D OUT @MOV0 55ON时为入库作业 5 0调用 S N0 0 B 0

子程序 S S 0 B 0 0控制堆垛机从源地址取货物送到目的地址。其中，源地址的排、、列层分别存于保持继电器 h 0 3、 h 1h 2中 . 3、 3目的地址的排列层分别存于保持继电器 h 3 3、 h 4h 5编程方法之一在于将键盘指夸地址 ( 3、3。实参)排、、 (列 层分别存于保持继电器 h 2h 3h 4中， 2、2、2盘库作业的第二地址存于保持继电器 h 5h 6h 7中) 2、2、 2根据不同的作业方式经过适当的处理后传送给子程序 S N00的源地址和目的地 B 0址(形参 )控制堆垛机的运行。下面表 1中列出了四种作业，、方式下地址传送的路径。 特别的，于拣 …… 此处隐藏：4463字，全部文档内容请下载后查看。喜欢就下载吧 ……